🔄 动态重构与实时模型切换-SFTW-MutiModel

🔄 动态重构与实时模型切换-SFTW-MutiModel

🔑 核心技术

• 动态重配置：无中断切换运行中的模型
• 状态传递：切换瞬间保留并迁移模型状态
• 重配置组：按类型分组，简化切换逻辑

💡 功能亮点

• 🚀 零停机切换：保证机器人/无人机连续运行
• 🔄 状态连续：旧模型数据可直接使用
• ⚙️ 灵活分组管理：减少操作复杂度
• 🛡️ 应急响应：紧急情况下快速切换备用模型

📝 应用示例

1. 机器人控制场景

   • 正常操作中，机器人由 正常控制模型 控制运动。
   • 如果机器人出现不稳定状态（如倾斜过大、动力失控），系统触发 动态重配置。
   • 切换过程：
     1. 当前模型（正常控制）状态被 State Output 块保存。
     2. 触发 Switching Out 块执行预处理动作，例如停止当前任务或保存额外数据。
     3. 紧急控制模型加载到目标设备，State Input 块接收前一模型状态。
     4. 新模型立即开始控制机器人，同时使用旧模型数据进行安全调节。
   • ✅ 结果：机器人安全稳定，切换过程无停机，无数据丢失。

2. 无人机操作场景

   • 有两类正常操作模型：
     • 类型0模型：巡航模式控制
     • 类型1模型：任务模式控制
   • 每类模型组中同时只运行一个模型。
   • 如果无人机出现紧急情况（如机翼损坏、发动机异常），系统需要切换到 紧急控制模型。
   • 切换过程：
     1. 根据运行模型所属重配置组（类型0或类型1）选择切换对象。
     2. 使用 State Output / State Input 传递模型状态，例如当前飞行速度、姿态角度、任务进度。
     3. 新模型接管控制，同时利用传入状态数据进行安全飞行或应急调整。
   • ✅ 结果：无人机在紧急情况下继续安全操作，不需要预先知道具体哪一个正常模型在运行。

⚡ 实施步骤

1. 添加 Switching Out / State Output / State Input 块
2. 修改配置参数开启动态重配置
3. 执行切换（命令或监督模型）

⚠️ 注意

• 每个重配置组只能运行 一个模型
• 仅能切换同一目标设备上的模型，可远程触发