分布式算法 —— Raft算法
分布式算法 - Raft算法
Raft算法
算法简介
不同于Paxos算法直接从分布式一致性问题出发推导出来，Raft算法则是从多副本状态机的角度提出，用于管理多副本状态机的日志复制。Raft实现了和Paxos相同的功能，它将一致性分解为多个子问题:Leader选举(Leader election)、日志同步(Log replication)、安全性(Safety)、日志压缩(Log compaction)、成员变更(Membership change)等。同时，Raft算法使用了更强的假设来减少了需要考虑的状态，使之变的易于理解和实现。
学习推荐
角色
角色划分
Raft将系统中的角色分为领导者(Leader)、跟从者(Follower)和候选人(Candidate):
- 领导者(Leader)：接受客户端请求，并向Follower同步请求日志，当日志同步到大多数节点上后告诉Follower提交日志。
- 跟从者(Follower)：接受并持久化Leader同步的日志，在Leader告之日志可以提交之后，提交日志。
- 候选人(Candidate)：Leader选举过程中的临时角色。
角色的状态转换
Follower只响应其他服务器的请求。
如果Follower超时没有收到Leader的消息，它会成为一个Candidate并且开始一次Leader选举。
收到大多数服务器投票的Candidate会成为新的Leader。
Leader在宕机之前会一直保持Leader的状态。
Raft算法将时间分为一个个的任期(term)，每一个term的开始都是Leader选举。
在成功选举Leader之后，Leader会在整个term内管理整个集群。如果Leader选举失败，该term就会因为没有Leader而结束。
Leader选举
Raft 使用心跳(heartbeat)触发Leader选举。当服务器启动时，初始化为Follower。Leader向所有Followers周期性发送heartbeat。如果Follower在选举超时时间内没有收到Leader的heartbeat，就会等待一段随机的时间后发起一次Leader选举。
Follower将其当前term加一然后转换为Candidate。它首先给自己投票并且给集群中的其他服务器发送 RequestVote RPC，结果有以下三种情况:
- 赢得了多数的选票，成功选举为Leader；
- 收到了Leader的消息，表示有其它服务器已经抢先当选了Leader；
- 没有服务器赢得多数的选票，Leader选举失败，等待选举时间超时后发起下一次选举。
选举出Leader后，Leader通过定期向所有Followers发送心跳信息维持其统治。若Follower一段时间未收到Leader的心跳则认为Leader可能已经挂了，再次发起Leader选举过程。
日志同步
Leader选出后，就开始接收客户端的请求。
Leader把请求作为日志条目(Log entries)加入到它的日志中，然后并行的向其他服务器发起 AppendEntries RPC复制日志条目。
当这条日志被复制到大多数服务器上，Leader将这条日志应用到它的状态机并向客户端返回执行结果。
某些Followers可能没有成功的复制日志，Leader会无限的重试 AppendEntries RPC直到所有的Followers最终存储了所有的日志条目。
当系统（leader）收到一个来自客户端的写请求，到返回给客户端，整个过程从leader的视角来看会经历以下步骤：
- Leader追加日志条目
- Leader并行发布AppendEntries RPC
- Leader等待多数的回应
- Leader将条目应用到状态机
- Leader回复Client
- Leader通知Follwers应用日志
日志在某个节点状态如下：
不难看出，logs由顺序编号的log entry组成 ，每个log entry除了包含command，还包含产生该log entry时的leader term。从上图可以看到，五个节点的日志并不完全一致，raft算法为了保证高可用，并不是强一致性，而是最终一致性，leader会不断尝试给follower发log entries，直到所有节点的log entries都相同。
安全性
如果节点将某一位置的log entry应用到了状态机，那么其他节点在同一位置不能应用不同的日志。简单点来说，所有节点在同一位置（index in log entries）应该应用同样的日志。但是似乎有某些情况会违背这个原则：
阶段A：S1成为Leader，在term2提交的日志赋值到了S1、S2两个节点；
阶段B：S1下线了，重新进行Leader的选举，S5成为了term 3的Leader；
阶段C：S5尚未将日志推送到Followers就离线了，S1重新上线后被选举为term 4的Leader，此时S1会将自己的日志同步到Followers；
阶段D：S1又一次下线，触发一次选主，而S5有可能被选为新的Leader（term = 5 > 4且有最新的日志），然后S5会将自己的日志更新到Followers，于是S2、S3中已经被提交的日志(2，2)被截断了。
为了避免上面的情况，添加以下限制：
- 拥有最新的已提交的log entry的Follower才有资格成为Leader。
这个保证是在RequestVote RPC中做的，Candidate在发送RequestVote RPC时，要带上自己的最后一条日志的term和log index，其他节点收到消息时，如果发现自己的日志比请求中携带的更新，则拒绝投票。日志比较的原则是，如果本地的最后一条log entry的term更大，则term大的更新，如果term一样大，则log index更大的更新。
- Leader只能推进commit index来提交当前term的已经复制到大多数服务器上的日志，旧term日志的提交要等到提交当前term的日志来间接提交(log index 小于 commit index的日志被间接提交)。
日志压缩
在实际的系统中，不能让日志无限增长，否则系统重启时需要花很长的时间进行回放，从而影响可用性。Raft采用对整个系统进行snapshot来解决，snapshot之前的日志都可以丢弃。
每个副本独立的对自己的系统状态进行snapshot，并且只能对已经提交的日志记录进行snapshot。
Snapshot中包含以下内容:
- 日志元数据。最后一条已提交的 log entry的 log index和term。这两个值在snapshot之后的第一条log entry的AppendEntries RPC的完整性检查的时候会被用上。
- 系统当前状态。
当Leader要发给某个日志落后太多的Follower的log entry被丢弃，Leader会将snapshot发给Follower。或者当新加进一台机器时，也会发送snapshot给它。发送snapshot使用InstalledSnapshot RPC。
做snapshot既不要做的太频繁，否则消耗磁盘带宽， 也不要做的太不频繁，否则一旦节点重启需要回放大量日志，影响可用性。推荐当日志达到某个固定的大小做一次snapshot。
做一次snapshot可能耗时过长，会影响正常日志同步。可以通过使用copy-on-write技术避免snapshot过程影响正常日志同步。
成员变更
什么是成员变更
成员变更指的是系统成员变化，即服务器节点的上下线，这和由于宕机故障导致的上下线是不同的。宕机或者重启导致的上下线，是不会影响系统的注册的成员数量的，也就不会影响到一致性判断所依据的“多数派”的生成，众所周知，“多数派”是所有一致性的基础。成员变更时，会修改注册的成员数量，比如在实际应用中，为了提高安全等级，就很可能出现需要把备机数量由三台扩充到五台，在这种情况下，就发生了成员变更。
Raft成员变更实现
Raft提出了通过一个中间过渡阶段，即联合共识（joint consensus），逐步把数据写入的新的集群中。其具体做法是2阶段提交式的：
第一阶段：先写一条{Cold, Cnew}同步到新旧两个集群的多数派，写入这条日志后，系统中的任何写入请求，都要同步到Cold和Cnew两个集群的多数派才算写入成功
第二阶段：当{Cold, Cnew}同步成功后，再写一条Cnew，同步给新集群，然后就可以完成切换了。
这个过程看起来比较复杂，其实从宏观来理解，可以把Cnew看作原有集群的一个热备，在联合共识阶段，一个请求要写入原有系统和热备，之后，不论{Cold, Cnew}这条日志是否写成功到多数派，不论热备出现了何种故障，原有系统会一直保证数据是一致的。当写入Cnew到多数派备机成功后，就保证了新集群和热备有了一致且完备的数据，在这种情况下，新集群就可以接替原有集群工作了。
