随笔分类 -  loam代码及公式讲解

loam详细代码解析与公式推导
摘要：loam详细代码解析与公式推导(基础理论知识) 一、基础坐标变换 loam中欧拉角解算都采用R P Y 的解算方式，即先左乘R， 再左乘P， 最后左乘Y，用矩阵表示为： R = Ry * Rp * Rr。用个很简单的示例表示，在坐标系Oxyz中经过旋转后得到坐标系O'xyz，可以把坐标系Oxyz当成 阅读全文
posted @ 2022-09-25 18:27 万丈高楼平地起 阅读(853) 评论(0) 推荐(0)