摘要： SLAM问题中滑动窗口边缘化 本文参考作者文章：https://www.cnblogs.com/long5683/p/13563810.html 一、从高斯分布到信息矩阵 1.1 slam问题的引入与描述建模 一般情况下状态估计主要分为运动方程和观测方程，为了简便描述问题，本文只考虑简化的观测方程。 阅读全文

摘要： C++判断文件是否存在的方法汇总 1. 使用boost判断文件是否存在 std::string file_path = "file_name"; if (!boost::filesystem::exists(file_path)) { std::cout << "not exist file" << 阅读全文

摘要： opencv绕图片中任意角度旋转任意角度 最近在做项目需要把把图片绕图片中任意点旋转任意角度，考虑到自己旋转需要编写插值算法，所以想到了用opencv，但是网上都是围绕图片中点旋转任意角度的，都是向下面这样写的： 绕图片中心旋转图片不裁剪 #include"opencv.hpp" #include< 阅读全文

摘要： loam详细代码解析与公式推导(基础理论知识) 一、基础坐标变换 loam中欧拉角解算都采用R P Y 的解算方式，即先左乘R， 再左乘P， 最后左乘Y，用矩阵表示为： R = Ry * Rp * Rr。用个很简单的示例表示，在坐标系Oxyz中经过旋转后得到坐标系O'xyz，可以把坐标系Oxyz当成 阅读全文

摘要： Ubuntu下的安装方法: sudo add-apt-repository ppa:notepadqq-team/notepadqq sudo apt-get update sudo apt-get install notepadqq Ubuntu下的卸载方法: sudo apt-get remov 阅读全文

摘要： protobuf正常的安装步骤为： tar -xvf protobuf cd protobuf./autogen.sh ./configure --prefix=/usr/local/protobuf make make check make install 如果在./autogen.sh时出错 U 阅读全文

摘要： 以前一直用的是ubuntu16.04，安装系统时，自带会安装一些库；现在换成了纯净版的debian，安装ceres需要提前安装一些依赖库，需要哪些依赖库可以查看ceres源码中的.cmake文件，这个文件记录了需要的依赖库和cmake时相关的信息输出，可以通过.cmake文件查找相关的问题。 一、更 阅读全文

摘要： 1.执行 sudo rosdep init 失败 反复尝试一下，一般情况下反复个几次，init这步就可以成功。 如果還是不成功，說明無法s從網上下載文件，需要自己新建該文件。 sudo rosdep init 这个操作最主要的工作就是从https://raw.githubusercontent.co 阅读全文

摘要： 1.用途： message_filter 是roscpp和rospy的实用程序库。 它集合了许多的常用的消息“过滤”算法。顾名思义，该类的作用就是消息过滤，当消息到达过滤器的时候，可能并不会立即输出，而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。 2.过滤模式： 为了提供统一的接口与输出，message_ 阅读全文