请勿靠近丶

摘要： 3D点A=(Xa,Ya,Za)绕轴N=(Nx,Ny,Nz)旋转θ角度。将点A扩展到四元数空间，则A=(0,Xa,Ya,Za)，此时A点纯四元数（即第一位W分量等于0），处于四维空间中的一个超三维平面上。就像我们所处的三维空间中存在的二维平面一样，三维空间中的点坐标是(X,Y,Z)，而二维平面中的点坐 阅读全文

摘要： 欧拉角，Roll-Pitch-Yaw. Roll表示绕X轴旋转，Pitch表示绕Y轴旋转，Yaw表示绕Z轴旋转。 在欧拉角中，三个角度存在层级关系。例如Roll->Pitch->Yaw，Roll旋转时会同时旋转Pitch和Yaw，Pitch旋转时会旋转Yaw，而Yaw旋转时则不能影响前面2个。 在U 阅读全文

摘要： 开通博客 记录我自己的学习过程 阅读全文