随笔分类 -  SLAM

ORB-SLAM2 论文全文翻译
摘要：ORB-SLAM2论文全文翻译，自己翻的，应该比现在网上大多数的要好一些 阅读全文
posted @ 2020-05-30 10:35 MingruiYu 阅读(12269) 评论(0) 推荐(3)
一个基于深度学习回环检测模块的简单双目 SLAM 系统
摘要：自己写的一个简单的双目 SLAM 系统，其中回环检测模块基于一种深度学习方法实现。整个系统结构比较清晰和简单，没有做很多细节上的优化，但麻雀虽小五脏俱全，比较适合 SLAM 的初学者去熟悉一个完整的 SLAM 系统。 阅读全文
posted @ 2020-04-05 19:57 MingruiYu 阅读(7666) 评论(3) 推荐(3)
DSO 安装及运行 —— dso_ros + Android 手机摄像头
摘要：本文介绍了如何实现以 Android 手机摄像头为输入，实时运行 DSO 系统。1. 介绍了 DSO 的配置安装，并运行了离线数据集示例；2.介绍了 dso_ros 的配置安装；3. 进行手机摄像头标定，将参数以相应格式填入相机标定文件；4. 以 Android 手机摄像头为输入，实时运行 DSO。 阅读全文
posted @ 2020-03-06 16:23 MingruiYu 阅读(3118) 评论(0) 推荐(2)
ORB-SLAM2 运行 —— ROS + Android 手机摄像头
摘要：本文介绍了如何实现以 Android 手机摄像头为输入，运行 ORB-SLAM2 ROS Mono。1. 介绍了 ROS 的配置安装和 ORB-SLAM2 ROS 的配置安装；2.介绍了如何实现Android 手机摄像头与 PC 进行基于 ROS 的通信；3. 进行手机摄像头标定；4. 使用 Android 手机摄像头，运行 ORB-SLAM2 ROS Mono；5. 简化启动 ，一个脚本运行多个终端。 阅读全文
posted @ 2020-03-03 22:07 MingruiYu 阅读(10750) 评论(6) 推荐(4)
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— LoopClosing 线程
摘要：本文介绍了 ORB-SLAM2 中 LoopClosing 线程的相关内容。首先从论文出发，介绍了 LoopClosing 线程的工作和思想；之后从代码出发，结合笔者绘制的 ORB-SLAM2 程序导图，对 LoopClosing 线程代码的结构和逻辑进行了介绍和分析。 阅读全文
posted @ 2020-02-26 21:55 MingruiYu 阅读(2132) 评论(1) 推荐(1)
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— LocalMapping 线程
摘要：本文介绍了 ORB-SLAM2 中 LocalMapping 线程的相关内容。首先从论文出发，介绍了 LocalMapping 线程的工作和思想；之后从代码出发，结合笔者绘制的 ORB-SLAM2 程序导图，对 LocalMapping 线程代码的结构和逻辑进行了介绍和分析。 阅读全文
posted @ 2020-02-25 15:59 MingruiYu 阅读(2055) 评论(0) 推荐(2)
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— 单目初始化
摘要：本文介绍了 ORB-SLAM2 中单目初始化部分的相关内容。首先从论文出发，介绍了单目初始化的工作和思想；之后从代码出发，结合笔者绘制的 ORB-SLAM2 程序导图，对单目初始化代码的结构和逻辑进行了介绍和分析。 阅读全文
posted @ 2020-02-24 21:03 MingruiYu 阅读(3266) 评论(0) 推荐(6)
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— Tracking 线程
摘要：本文介绍了 ORB-SLAM2 中 Tracking 线程的相关内容。首先从论文出发，介绍了 Tracking 线程的工作和思想；之后从代码出发，结合笔者绘制的 ORB-SLAM2 程序导图，对 Tracking 线程代码的结构和逻辑进行了介绍和分析。 阅读全文
posted @ 2020-02-23 20:58 MingruiYu 阅读(4583) 评论(1) 推荐(4)
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— 概览
摘要：本文旨在对 ORB-SLAM2 的论文和代码进行学习，从而在宏观上对 ORB-SLAM2 系统进行概览。在本文中，绘制了一个详尽的思维导图形式的 ORB-SLAM2 程序导图，对 ORB-SLAM2 的代码的结构和逻辑进行了梳理。 阅读全文
posted @ 2020-02-22 23:15 MingruiYu 阅读(14116) 评论(1) 推荐(4)
ORB-SLAM2 初体验 —— 配置安装
摘要：本文将跟随官方文档，对ORB-SLAM2系统进行安装和测试。 阅读全文
posted @ 2020-02-09 12:20 MingruiYu 阅读(15513) 评论(1) 推荐(1)