摘要：`.msg .txt`格式的文件，其目的是用来生成基于不同编程语言的承载消息的源代码。 文件描述了一种服务，它由两个部分组成：分别是请求和应答(或者响应) 格式的文件是存储在名为 的目录下，而 格式的文件存储在名为 的目录下。 消息文件中的每一行包含两个字段，分别是字段类型和字段名。 可用的字段类型 阅读全文

摘要：首先，在正式开始这一节内容之前，我们需要安装一些必要的功能包： 接下来，我们使用 和`rqt_logger_level`： 依附于ROS的日志框架，用于显示来自节点的输出。 输出结果为： 允许我们更改节点运行时的日志的详细级别，包括：DEBUG，WARN，INFO和ERROR 输出结果为： 我们可以 阅读全文

摘要：在这一节里面，我们将介绍ROS服务，参数以及使用 和`rosparam`。 首先，我们需要理解什么是ROS服务，它是节点之间相互通信的另外一种方式，如果你学习了上一节的内容，那么你应该知道节点之间是可以通过基于话题的消息来进行节点之间的通信的。而服务的通信机制是允许节点发送请求和响应请求。服务和基于 阅读全文

摘要：首先，我们需要打开一个终端，运行roscore 输出的结果为： 当然了，我们也可以使用 键，还记得我们前面讲过的相关知识点吗？ 当我们输入 后，接着按下两次Tab键，就会出现如下的内容： 我们可以根据系统输出的提示选择下一步要输入的内容。 现在，我们使用 来显示发布到话题的数据： 当我们激活 节点所 阅读全文

摘要：在这一节里面，我们将介绍ros图的概念，并讨论 ，`rosnode rosrun`命令行工具的用法。 首先，我们需要安装一个轻量级的仿真器，这里我们需要通过如下的命令来安装： 接着，我们快速概览一下图相关的概念 节点(Nodes)：节点是一个通过ROS与其他节点进行通信的可执行文件，就像window 阅读全文

摘要：单个功能包的组织形式 一个功能包必须包含如下的两个文件： package.xml CMakeLists.txt 并且，每一个功能包必须拥有自己的文件夹。 一般而言，我们会在功能包下面再创建一个 文件夹用于存放源代码，这一步骤不一定是必须手动操作的，因为如果你是通过catkin_create_pkg命 阅读全文

摘要：安装ros tutorials功能包 这一步是我们后续操作的前提，因为我们后续的学习内容都是在这个功能包上进行演示的，所以，这里我们先安装ros tutorials功能包： 快速预览ros文件系统的概念 Packages：是ROS编程中程序的组织单元，每一个功能包都包含：库(libraries)，可 阅读全文

摘要：检查你的环境变量设置 如果你的机器上没有如下的类似的输出，那么你就需要在终端上source一下你的setup.bash： source的格式如下： 假如你的ros是ros kinetic版本的，那么就需要把上面的命令修改成如下的形式： 注意：上面的命令在你每次打开一个终端的时候，都需要source一 阅读全文

摘要：安装ros kinetic到你的机器上 ros kinetic仅仅支持Ubuntu如下的几个发行版本： Ubuntu 15.10 Ubuntu 16.04 首先配置你的Ubuntu仓库，允许： restricted universe multiverse 其次，设置你的sources.list： 接 阅读全文