检查你的环境变量设置

printenv | grep ROS

如果你的机器上没有如下的类似的输出，那么你就需要在终端上source一下你的setup.bash：

liuqiang@liuqiang-pc:~$ printenv | grep ROS
ROS_ROOT=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/home/liuqiang/ros_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/liuqiang/ros_ws/devel/share/common-lisp
ROS_DISTRO=indigo
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/indigo/etc/ros

source的格式如下：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

假如你的ros是ros-kinetic版本的，那么就需要把上面的命令修改成如下的形式：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

注意：上面的命令在你每次打开一个终端的时候，都需要source一下，除非你把它添加进了/.bashrc终端启动脚本文件中，关于如何添加ros的setup.bash文件到/.bashrc启动脚本中的方法，请参阅第一讲。

创建你的ros工作空间

通过如下的命令创建和构建你的工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

接着就是在~/catkin_ws目录下，在终端中输入如下的命令，为你刚才创建工作空间设置环境变量：

source devel/setup.bash

为了确保你的工作空间被准确地设定为当前操作的工作空间，我们还需要通过如下的命令来检查一下我们的设定是否奏效：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果输出如下的形式，则说明你已经为你创建的工作空间创建了环境变量，在当前终端下的后续操作都是在该工作空间下的操作：

/home/liuqiang/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share