例子程序 - 随笔分类 - Jessica&jie

运行msckf_vio

摘要：MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中，在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置，然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量。其中，多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口阅读全文

posted @ 2018-01-15 16:40 Jessica&jie 阅读(1950) 评论(2) 推荐(0)

运行PL-SVO（单目）

摘要：代码：https://github.com/rubengooj/pl-svo 1.Prerequisites and dependencies (1)SVO 安装SVO，with ROS：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki ，过程参考：http://www 阅读全文

posted @ 2017-11-03 22:19 Jessica&jie 阅读(1752) 评论(3) 推荐(0)

运行SVO

摘要：安装与运行的所有文档：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 有两种安装方式：有ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS 没ros：https://github.com/uzh 阅读全文

posted @ 2017-11-03 21:06 Jessica&jie 阅读(3873) 评论(1) 推荐(0)

A Spectral Technique for Correspondence Problems Using Pairwise Constraints

摘要：Abstract 我们提出了一种有效的谱方法来寻找两组特征之间的一致对应关系。我们建立了一个图的邻接矩阵M，它的节点代表了潜在的对应，而链接上的权重代表潜在的对应之间的成对协议。正确的分配可在彼此之间建立联系，从而形成一个强连接的集群。不正确的对应只与其他对应建立偶然的联系，所以它们不太可能属于强连阅读全文

posted @ 2017-10-18 15:49 Jessica&jie 阅读(1039) 评论(0) 推荐(0)

线特征---Edge Drawing（七）

摘要：http://ceng.anadolu.edu.tr/cv/edgedrawing/ References http://ceng.anadolu.edu.tr/cv/edgedrawing/ References 1. Introduction A good edge detector must 阅读全文

posted @ 2017-10-16 22:15 Jessica&jie 阅读(4796) 评论(0) 推荐(1)

线特征---EDLines原理（六）

摘要：参考文献：EDLines: A real-time line segment detector with a false detection control Cuneyt Akinlar , Cihan Topal 1. Introduction 这种算法根本不需要参数调整，只需为所有类型的图像运行阅读全文

posted @ 2017-10-12 11:59 Jessica&jie 阅读(17135) 评论(0) 推荐(2)

线特征---LineMatching代码运行（五）

摘要：[1] https://github.com/dlut-dimt/LineMatching The code is based on Matlab. https://github.com/kailigo/LineSegmentMatching The code is based on the fol 阅读全文

posted @ 2017-09-22 11:48 Jessica&jie 阅读(3913) 评论(6) 推荐(0)

线特征---LineMatching原理（四）

摘要：参考文章：An efficient and robust line segment matching approach based on LBD descriptor and pairwise geometric consistency Lilian Zhang , Reinhard Koch 第三阅读全文

posted @ 2017-09-18 22:03 Jessica&jie 阅读(11903) 评论(7) 推荐(1)

线特征---LBD算法（三）

摘要：上一节主要是介绍LSD算法理论，这节主要是介绍LBD算法。参考文章：An efficient and robust line segment matching approach based on LBD descriptor and pairwise geometric consistency L 阅读全文

posted @ 2017-09-14 22:02 Jessica&jie 阅读(14509) 评论(1) 推荐(2)

线特征---LSD算法（二）

摘要：上一节介绍了一些资源和实验结果，这节主要是介绍LSD算法理论。直线段检测算法 LSD：a Line Segment Detector LSD的核心是像素合并于误差控制。利用合并像素来检测直线段并不是什么新鲜的方法，但是合并像素的方法通常运算量较大。LSD号称是能在线性时间（linear-time）阅读全文

posted @ 2017-09-12 20:49 Jessica&jie 阅读(22740) 评论(1) 推荐(5)

线特征---LSD and LBD程序运行（一）

摘要：最近在看有关特征提取的线特征，暑期就看了相关的论文：《基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法_谢晓佳》，最近呢，把里面有关线特征提取LSD和描述子LBD的代码跑了一遍，记录如下： [1]LSD: a Line Segment Detector线段检测器 LSD是一种局部提取直线的算法，速度比Houg 阅读全文

posted @ 2017-09-12 16:47 Jessica&jie 阅读(12305) 评论(4) 推荐(3)

香港科技大学的VINS_MONO初试

摘要：期刊分享SLAMVINS-Mono：一种稳健的单目视觉惯性状态估计器上期刊分享SLAMVINS-Mono：一种稳健的单目视觉惯性状态估计器下 VINS-mono详细解读 VINS-Mono is a real-time SLAM framework for Monocular Visual-I 阅读全文

posted @ 2017-06-06 11:24 Jessica&jie 阅读(14752) 评论(3) 推荐(2)

安装运行Rovio

摘要：https://github.com/ethz-asl/rovio下载代码，该存储库包含ROVIO（Robust Visual Inertial Odometry）框架。 https://github.com/ethz-asl/kindr 视频： https ： //youtu.be/ZMAISVy 阅读全文

posted @ 2017-03-23 22:18 Jessica&jie 阅读(1918) 评论(3) 推荐(1)

Loitor_产品（一）

摘要：源码：https://github.com/loitor-vis/vi_sensor_sdk 注意：以下要一直在管理员权限 1.C++ 示例程序的编译步骤先确认你的系统已经成功安装了OpenCV. [1]工作空间/home/workspace/ [2]复制 /vi_sensor_sdk 到 /ho 阅读全文

posted @ 2017-03-19 22:28 Jessica&jie 阅读(2028) 评论(1) 推荐(0)

Loitor_产品（二）校准立体摄像机

摘要：[1]Loitor VI Sensor 可以通过 ROS 自自带的双目相机标定工工具 cameracalibrator.py 来标定相机内参，详细过程http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration [2] 下载源码阅读全文

posted @ 2017-03-17 17:49 Jessica&jie 阅读(1475) 评论(0) 推荐(0)

kalibr标定IMU

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posted @ 2017-03-12 10:43 Jessica&jie 阅读(57) 评论(0) 推荐(0)

kalibr标定工具箱的安装 building from source

摘要：相机和IMU标定：kalibr工具包，ros环境(Indigo）。在github的https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation中，有详细篇幅介绍编译方法。 building from source 1.Install ROS indigo 阅读全文

posted @ 2017-03-11 21:35 Jessica&jie 阅读(139) 评论(0) 推荐(0)

安装运行okvis

摘要：1. 安装依赖项 sudo apt-get install cmake //cmake sudo apt-get install libgoogle-glog-dev // glog是Google维护的一个开源的C++ log库 sudo apt-get install libatlas-base- 阅读全文

posted @ 2016-12-14 16:07 Jessica&jie 阅读(1530) 评论(3) 推荐(0)

opencv单目摄像机标定

摘要：#include #include #include #include #include using namespace std; int n_boards=0;//图像数目 const int board_dt=20;//等20帧每棋盘视图 //int sn_board=0;//成功找到角点的图像数目 int board_w;//图像的角点行列数 canshu ... 阅读全文

posted @ 2016-12-02 17:05 Jessica&jie 阅读(1080) 评论(0) 推荐(0)

opencv单目摄像机标定（二）

摘要：// 引入实际标定板方格宽度的标定程序 #include #include #include #include using namespace std; int main() { CvCapture* capture; //摄像头指针 capture=cvCreateCameraCapture(0); if(capture==0){ ... 阅读全文

posted @ 2016-12-02 16:11 Jessica&jie 阅读(793) 评论(0) 推荐(0)

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