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摘要：FAST特征检测 ./test_feature_detection 圈的大小代表了尺度的大小，也就是在不同金字塔下检测的特征。 基础成员数据结构: /svo/include/frame.h 对于帧按照面向对象的思想，其应该包含自己固有的属性，比如帧的编号，帧对应的相机模型，对应的特征等等。 目前定义 阅读全文

摘要：PL-SVO是基于点、线特征的半直接法单目视觉里程计，我们先来介绍一下基于点特征的SVO，因为是在这个基础上提出的。 [1]References： SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry Christian Forster, Matia Piz 阅读全文

摘要：ORB－SLAM2是一个完整基于特征点的SLAM系统，包含了地图复用、闭环检测和重定位的功能，输入可以是单目、双目或者RGBD相机的图像。 SL-SLAM则是基于线段特征的双目视觉SLAM，可以构建线段特征的场景地图、进行闭环检测等等，是目前较为完善的基于线段特征的SLAM系统。 SVO 代码 :  阅读全文