摘要：VINS-Mono代码注释 VINS介绍： VINS是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。 该算法主要有以下几个模块： 预处理 （1）图像特征光流跟踪 （2）IMU数据预积分 初始化 （1）纯视觉Sfm （2）Sfm与IMU预积分的松耦合 基于滑动窗口的非线性优化 回环检测与重定位 四自 阅读全文