2025年9月5日
智能车辆建立基于运动学模型的横向控制策略
摘要： 智能车辆建立基于运动学模型的横向控制策略 采用自行车运动学模型（低速忽略侧偏） 控制器：Pure Pursuit + Stanley + 运动学-MPC 三选一，参数明码可调 支持自定义路径（五次多项式/双移线/CSV 导入） 输出：横向误差、航向误差、前轮转角、轨迹动画 1 运动学模型（离散化） 阅读全文
posted @ 2025-09-05 08:45 u95900090 阅读(20) 评论(0) 推荐(0)