paper中的一些词汇

kinematic 运动学的
piecewise 分段的 smooth piecewise polynomial functions
albeit cont. 尽管
impedes v.阻止
surrogate adj.替代的; 代用的; n.代理，代表; 代用品，代替
versatility n.技术全面；用途广泛;
schemes n.主题
tradeoff n.权衡