刚体的线速度与角速度

线速度

假设坐标系A为参考坐标系，坐标系B与A只有相对平移的运动，Q为坐标系B内一个固定点，那么Q在参考坐标系中的速度是
\(^AV_Q=^AV_{BORG}+R^BV_Q\)

线速度

假设两个坐标系原点重合，只有相对旋转运动，Q为B内一个固定点，那么在A内可知，Q点绕着某个轴在转着，将其角速度换算成速度就是
\(^AV_Q=^A\Omega_B\times ^AQ\)
通常，Q会相对B变化，因此要加上分量，得到
\(^AV_Q= ^A(^BV_Q) + ^A\Omega_B\times ^AQ\)

角速度和线速度同时存在

合并起来就完事了
\(^AV_Q=^AV_{BORG}+R^BV_Q+^A\Omega_B\times ^AQ\)