摘要：##启动仿真机器人节点 启动文件fake_turtlebot.launch内容如下 <launch> <param name="/use_sim_time" value="false" /> <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot --> <arg n 阅读全文

摘要：在很多pkg下都看到过odom坐标系的影子，在网上查了一些资料后感觉有点玄乎，这里写一下自己的理解。 我们经常对一些非线性函数做线性化，使得在一个局部小邻域内函数的形式变得更为简单。 同样，在ROS导航中，我们也会做类似线性化的工作，假设在短时间内Odometry是不会出现误差的，这样就可以利用Od 阅读全文