激光雷达安装方式改变后数据的变换

雷达安装方向的三种情况

1. 旋转180°（水平旋转）

        正常                    旋转180°
      ┌─────────┐              ┌─────────┐
      │    ↑    │              │    ↓    │
      │  前/0°  │              │  后/180°│
      │ 左  右  │              │ 右  左  │
      │  后/180°│              │  前/0°  │
      └─────────┘              └─────────┘

• 雷达在同一平面内旋转180度
• 变换：angle += 180°，x = -x，y = -y

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2. 上下翻转（正面朝下）

        正常（朝上）              上下翻转（朝下）
      ┌─────────┐              ┌─────────┐
      │    ↑    │              │    ↑    │  ← 标签翻到下面了
      │   前方  │              │   后方  │
      └─────────┘              └─────────┘
           ↑                        ↑
         朝上                      朝下

• 雷达绕X轴翻转，原来朝上现在朝下
• 变换：
  • angle = -angle（角度镜像翻转，左右对调）
  • y = -y（前后方向取反）
  • x 可能不变（取决于雷达定义）

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3. 前后翻转（正面朝后）

        正常                    前后翻转
      ┌─────────┐              ┌─────────┐
      │    ↑    │              │    ↓    │
      │   前方  │              │   前方  │
      └─────────┘              └─────────┘
           ↑                        ↓
         朝前                      朝后

• angle = 180° - angle，x不变，y = -y；

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实际应用

只用3个扇区，所以只需把左右两边扇区交换就行了。

                    // 激光雷达上下翻转：交换左右扇区
                    // sectors[0]原为右边，sectors[2]原为左边，翻转后左右对调
                    if (radar_frame.sector_count >= 3) {
                        SectorData temp = sectors[0];
                        sectors[0] = sectors[2];
                        sectors[2] = temp;
                    }