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遥控器

FS-i6遥控器说明书

链接：https://pan.baidu.com/s/1LHeysqdEnGSMK30Tdvvknw?pwd=ymer
提取码：ymer

遥控器主要调整

接收机与遥控器对频

1. 接收机的B/VCC口用母对母的杜邦线短接
2. 飞机上电
3. 遥控器按着左下角的BIND KEY开机进入对频

遥控器的Display查看打杆量

！！！进入Display后长按cancel键是自主检测舵机功能，飞机上了螺旋桨不要使用

遥控器的Sticks mode调整遥杆对应的操作（油门、偏航、横滚、俯仰）

飞机的调试

Q：若上电以后电机出现小幅间断转动并发出滴、滴、滴的声音是是什么问题？

A：代码烧录失败，需重新烧录代码

Q：初始化遥控器后连不上飞机/飞机的led屏上显示RC为X

A：重新对码接收机；检查PPM模式是否开启

代码二次开发

单词	意义
throttle	油门（上下飞）
yaw	偏航（自转）+左-右
pitch	俯仰（前后飞）+俯-仰
roll	横滚（左右飞）+右-左
//假设人站在飞机的正后方相对于人的方位

模式切换（Modes文件夹的M01源文件）

遥控器数据与接收机

打杆的杆量在代码中默认为0-100，若是要取中间值，最好使用stick >45 && stick <55

Q:

飞控使用的坐标系

坐标系概述
bodyheading坐标系：x为机头朝向（与地面平行），y为朝向机头左方（与地面平行），z为上方

Q: 位置和姿态有什么区别？

A:

• Position：定高定位
• Attitude：只靠气压计定高，会随风乱飘

正东方向为YAW = 0
正北方向为YAW = -90
正南方向为YAW = 90
正西方向为YAW = 180

添加步进电机

1. 遥控器打杆
2. 32与飞控通信
3. 32与步进电机通信

遥控器打杆

将进入Position/Attitude模式后的第二个自设杆设置为投放杆，杆量增大投放，减小舵机回转

32与飞控通信

将飞控的Uart2与stm32的rx、tx口相连，双方串口初始化

蜂鸣器

PWMOutputState(PWM1_BASE, PWM_OUT_6_BIT, true);

几种模式及控制

• Altitude高度控制
• Attitude姿态（气压计定位）
• Position水平控制