云台控制 根据图像中目标位置，控制望远镜/摄像头转向目标方向

非常好！你现在已经具备了图像坐标 → 望远镜方向角度的计算能力，接下来要做的“云台控制”逻辑，可以直接基于你计算出来的水平夹角和垂直夹角进行控制。

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✅ 总体控制流程

🎯 目标：

根据图像中的目标像素位置 (u, v)，控制云台电机朝向目标，使其出现在图像中心。

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✅ 流程步骤图解：

目标点(u, v)
    ↓
相机内参 fx, fy, cx, cy
    ↓
反投影为单位向量 dir (x, y, z=1)
    ↓
结合望远镜偏移 (水平118mm，垂直55.5mm)
    ↓
计算方向向量在望远镜坐标系下的夹角 (Δyaw, Δpitch)
    ↓
当前云台角度 + Δyaw/Δpitch → 新目标角度
    ↓
发送角度控制命令给云台

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✅ 示例代码：从像素控制云台转向

以下是结合之前函数 + 云台控制伪代码的完整结构：

// 计算像素点偏移角度
std::pair<double, double> pixelToDeltaAngle(...) {
    // 同之前的 pixelToTelescopeAngle 函数
    return {deltaYaw, deltaPitch};
}

void moveGimbalToTarget(
    double u, double v,
    double fx, double fy, double cx, double cy,
    double offsetX, double offsetY,
    double currentYaw, double currentPitch
) {
    auto [deltaYaw, deltaPitch] = pixelToDeltaAngle(u, v, fx, fy, cx, cy, offsetX, offsetY);

    double newYaw   = currentYaw   + deltaYaw;
    double newPitch = currentPitch + deltaPitch;

    // 限制角度范围
    newYaw   = std::clamp(newYaw,   -180.0, 180.0);
    newPitch = std::clamp(newPitch, -90.0, 90.0);

    // 发送指令给云台（伪代码）
    sendYawPitchToGimbal(newYaw, newPitch);
}

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✅ 云台控制注意事项

问题	建议
云台是否支持角度控制？	通常需要支持绝对角度或增量控制接口
控制频率	实时跟踪建议 10~30Hz
有无延迟？	实时反馈云台角度，避免过冲
图像抖动	建议使用滤波器（如卡尔曼、指数平滑）
目标丢失	超时保持/复位角度

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✅ 效果图示意

   ↑ 相机画面中心
   ┌──────────────┐
   │              │
   │     ◉        │ ← 目标
   │              │
   └──────────────┘
      ↓
计算出该点比画面中心：
   → 偏左 12°，偏上 3°
      ↓
发送指令：
   → 云台左转 12°，上抬 3°

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✅ 下一步（可选）

如果你想：

1. 自动持续追踪目标（跟踪算法 + 云台联动）

2. 在嵌入式平台上运行（如 RK、树莓派、STM32 控制云台）

3. 使用 OpenCV 自动检测目标并闭环控制

我可以给你提供完整的系统方案或代码模板。

是否希望我接下来帮你写：

• 📌 sendYawPitchToGimbal 云台控制接口模板？

• 📌 加上 OpenCV 自动目标检测并驱动云台的完整代码？