无深度方向估计

🧭 角度定位（Angular Localization）

或称：

• 方位测量（Azimuth & Elevation Estimation）

• 角度测量（Angle-only Tracking / Angle-only Localization）

• 无深度方向估计（Direction-of-Arrival Estimation Without Depth）

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✅ 本质原理：

你通过图像上的一个像素点，利用相机标定参数（内参）将其反投影为一个三维方向向量，再结合相机与望远镜的偏移，计算这个方向与望远镜主轴之间的夹角，从而得到目标的：

• 方位角（水平角）Azimuth

• 俯仰角（垂直角）Elevation

这种方式是空间中一个方向，但不包含距离信息，所以也叫：

📌 角度量测、单目空间方向估计、无量纲目标定位

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✅ 应用领域

应用	描述
云台控制	根据图像中目标位置，控制望远镜/摄像头转向目标方向
单兵火控/目标锁定	将图像目标转换为望远镜方向偏转量
导航系统（天文/星图）	通过图像反投影计算天体方向
雷达/光电复合定位系统	使用图像提供角度参考，融合雷达/激光测距进行三维定位

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✅ 你现在实现的是：

从图像像素 → 相机视线方向 → 望远镜偏移 → 与望远镜主轴夹角

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🔁 若你未来想进一步实现三维定位（获取目标空间坐标），你需要：

• 双目摄像头：三角测量获取深度

• 结构光/ToF：主动深度感知

• 运动恢复结构（SfM）：通过多帧恢复3D结构

• 激光雷达/LiDAR：配合图像角度信息解算3D位置

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如果你需要更进一步，例如：

• 云台自动跟踪目标

• 三维目标位置融合计算

• OpenCV 单目定位系统集成

我可以继续为你扩展方案或提供代码模板。你是否希望进入这些扩展方向？