相机标定（第一章）：内参数和外参数

 

内参数：描述相机内部属性的参数，包括焦距、主点（光学中心）坐标、畸变系数等。内参通常在相机标定时确定，因为它们通常对于特定相机型号是固定的，不随时间变化。一旦相机内参被确定，它们在相机的使用过程中通常是保持不变的。

 

       fx     β       x0

K =    0      fy      y0

       0      0       1 

　　

    其中，fx为x轴方向焦距的长度，fy为y轴方向焦距的长度。一般情况下，二者相等，即像素是一个正方形。x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），β为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0。

 

  Matlab 计算出来的 fx, fy（单位通常是像素），它们表示的是：

 

在成像平面上，1个毫米的物理距离，等价于多少个像素。

 

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直观解释：

 

• • fx 是图像 水平方向 上的“像素密度”（pixel/mm）

  • fy 是图像 垂直方向 上的“像素密度”（pixel/mm）

 

也就是说：

 

fy = 像素 / 毫米，表示：垂直方向 1mm 有多少像素

 

   

 

 

 

外参数：是描述相机在世界坐标系中的位置和姿态的参数，通常包括旋转矩阵和平移向量。外参在不同的相机位置或拍摄时刻可能会发生变化。例如移动相机或更改拍摄角度，外参会随之变化。