摘要：好的，让我们详细讲解一下这个过程，并进一步澄清公式中的关键点。 1. 相机模型概述 首先，您提到的是理想的针孔相机模型，它的假设是： 相机没有任何畸变（如桶形畸变、枕形畸变等）。 相机通过针孔投影，即通过一个小孔将外部世界投射到图像平面。 在这个模型中，相机的坐标系与图像的坐标系之间是通过相机内参来 阅读全文