【SimpleFOC-小项目】驱动电机正转3周

基于 SimpleFOC 让电机正转三周，你需要完成以下几个关键步骤。以下是完整的代码示例和说明：

1. 硬件连接

首先确保硬件正确连接：

• 电机（如BLDC）与驱动板（如L6234、DRV8302等）连接

• 驱动板与MCU（如Arduino Uno）的PWM引脚连接

• 电流检测/编码器接线（如果使用闭环控制）

2. 完整代码示例（基于位置控制）

cpp

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数配置
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7); // 7对极电机
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8); // PWM引脚 9,5,6 使能引脚 8

// 编码器配置（示例为磁性编码器）
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(0x36, 12, 0x0E, 4);

// 目标位置变量
float target_position = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // 初始化编码器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  
  // 初始化驱动器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  
  // 配置电机参数
  motor.voltage_limit = 5;   // 电压限制
  motor.velocity_limit = 5;  // 速度限制
  
  // 配置位置控制环
  motor.P_angle.P = 0.5;     // 位置P增益
  motor.controller = MotionControlType::angle; // 位置控制模式
  
  // 初始化电机
  motor.init();
  motor.initFOC();
  
  Serial.println("电机就绪！即将正转3圈...");
  delay(1000);
  
  // 设置目标位置（3圈 = 3 * 2π ≈ 18.85弧度）
  target_position = 6 * _PI; // 注意：3圈实际是6π弧度（机械角度）
}

void loop() {
  // 执行FOC
  motor.loopFOC();
  
  // 位置控制
  motor.move(target_position);
  
  // 打印实际位置（可选）
  Serial.print("当前位置: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  
  // 检查是否到达目标（可选停止条件）
  if (fabs(motor.shaft_angle - target_position) < 0.1) {
    Serial.println("到达目标位置！");
    while(1); // 停止程序
  }
}

3. 关键参数说明

1. 极对数：BLDCMotor(7)中的7需根据实际电机修改

2. 圈数计算：

   • 3圈机械角度 = 3 * 2π = 6π ≈ 18.85弧度

   • 如果使用电角度需乘以极对数

3. 控制模式：选择位置控制（angle模式）

4. 运行流程

1. 上电初始化FOC

2. 设置目标位置为18.85弧度（3圈）

3. 电机平滑转动到目标位置

4. 到达后通过串口提示并停止

5. 调试技巧

• 首次运行时先降低voltage_limit和velocity_limit确保安全

• 通过串口监视器观察实际位置

• 若电机振动需调整P增益（motor.P_angle.P）

6. 注意事项

motor.controller = MotionControlType::angle_openloop;

不同编码器（光学/磁性/霍尔）需修改传感器配置

实际运行前请根据你的硬件修改极对数、引脚编号等参数。