【SimpleFOC】Arduino PWM 引与 Atmega 引脚对应关系

 

在 Arduino Nano（基于 ATmega328P）上驱动无刷电机（BLDC）时，不能随意指定引脚，需根据以下关键因素选择：

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1. 硬件限制

(1) PWM 引脚必须匹配定时器

无刷电机通常需要 3 路相位可调的 PWM（如 FOC 控制），而 ATmega328P 的硬件 PWM 通道有限：

• Timer0：D5 (OC0B)、D6 (OC0A)

  • 用于电机驱动时需注意：Timer0 也控制 millis() 和 delay()，修改配置会影响时间函数。

• Timer1：D9 (OC1A)、D10 (OC1B)

  • 推荐使用：16 位定时器，精度更高，适合电机控制。

• Timer2：D3 (OC2B)、D11 (OC2A)

  • 8 位定时器，频率调节灵活，但分辨率较低。

最少需占用 3 路 PWM，因此需选择同一定时器的不同通道或组合多个定时器（例如 D9, D10, D5）。

(2) 电流驱动能力

• ATmega328P 的 GPIO 引脚最大输出电流为 40mA，无法直接驱动电机，必须外接：

  • MOSFET/IGBT 驱动模块（如 IR2104 + MOSFET）

  • 预驱芯片（如 DRV8301）

  • 无刷电调（ESC）（需标准 PWM 信号，如 D9）

 

 

2. 软件库依赖

常见无刷电机库（如 SimpleFOC、BLDC_Controller）对引脚有严格要求：

• 必须使用硬件 PWM 引脚（见上表）。

• 部分库要求 PWM 引脚属于同一定时器（如 Timer1 的 D9, D10），以确保同步输出。