凪风的博客

摘要： 在ROS2中，可以使用ros2 run <package_name> <executable_name>命令来运行节点，对于有参数的节点，也可以使用ros2 param set命令来设置参数值。但是实际的项目往往是由多个节点组成的，而且每个节点往往也有着不止一个的参数。此时使用上述的命令行形式去启动 阅读全文

摘要： ROS2学习CH3 参数通信 参数通信 在实际的项目当中，一定会伴随着很多的配置参数，比如经典的PID调参。显然对于这种需要不断改变参数值的场景，直接在代码中修改参数值并重新编译是非常不方便的。在ROS2中，提供了参数通信的机制，可以在程序运行时动态地修改参数值，而不需要重新编译程序。这种方法不仅提 阅读全文

摘要： ROS2的服务通信介绍 在CH1中，我们学习了ROS2的Topic通信机制，在通信时需要一个发布者(Publisher)和一个订阅者(Subscriber)，发布者将消息发布到Topic上，订阅者从Topic上接收消息。 显然，这种通信机制有着如下特点 单向异步通信：订阅者不需要阻塞等待发布者发布消 阅读全文

摘要： 初识ROS2 ROS 2（Robot Operating System 2）是一个面向机器人开发的开源软件框架，可以理解为机器人软件的“操作系统”，但它本身并不是一个真正的操作系统，而是一套帮助开发机器人应用的工具、库和通信机制。在ROS2中提供了一套简便易用的进程间通信机制，通过这套机制可以将机器 阅读全文

摘要： 笔记以及源码的github地址 CrescentRose的github SDL（英语：Simple DirectMedia Layer）是一套开放源代码的跨平台多媒体开发函数库，使用C语言写成。SDL提供了数种控制图像、声音、输出入的函数，让开发者只要用相同或是相似的代码就可以开发出跨多个平台（Li 阅读全文

摘要： yolov5输出解释--以yolov5s.pt为例 写在前面。这几天在用Tensort部署一个工训赛检测圆环的模型，发现输出怎么都对不上，通过查阅各方资料，便有了这篇文章，希望能帮助到大家 输出维度 在yolov5中，常见的输入为640*640,官方给出的yolov5s.pt正是如此，可以将其转换为 阅读全文

摘要： 笔记以及源码的github地址 CrescentRose的github ffmpeg的安装 这里我采用的linux下编译源码的方式安装ffmpeg，当然也可以使用apt-get等方式安装，但是我当时使用apt-get安装的ffmpeg使用cmake总是找不到ffmpeg的库，所以我选择了编译源码的方 阅读全文

摘要： 笔记以及源码的github地址 CrescentRose的github 声音是个啥 初中物理学过，声音是由物体振动产生的，声音是一种机械波，传播的介质是空气。声音的频率决定了声音的音调，频率越高，音调越高。声音的振幅决定了声音的大小，振幅越大，声音越大。 也就是说，声音实质上是一个连续的信号，他有着 阅读全文

摘要： 笔记以及源码的github地址 CrescentRose的github 视频帧 对于一份视频，实质上是多张图片高速播放形成的。每一张图片即为该视频的一帧。而每秒钟播放的图片张数便为所谓的帧率(Frame Rate/Frame Per Second)。常见的帧率有24fps(即一秒播放24张图片)，6 阅读全文

摘要： 关于find_package() 在使用cmake引用第三方库(比如OpenCV)时，我们总是使用find_package()这个指令来实现对包的查找(比如find_package(OpenCV))。调用完后就可以使用一些似乎凭空出现的变量如${OpenCV_INCLUDE_DIRS}以及${Ope 阅读全文