凪风的博客

摘要： 在Torch中，广播机制（Broadcasting）是一种强大的功能，它允许不同形状的张量在进行算术运算时自动扩展以匹配彼此的形状。这使得我们可以在不显式地复制数据的情况下进行操作，从而提高了计算效率和代码的简洁性。 我们可以使用非常简单的规则去描述这种广播机制： 广播前提 两个张量的从右向左每一对 阅读全文

摘要： 爱因斯坦求和约定(einsum) 爱因斯坦求和约定由爱因斯坦提出，是一种简洁的表示张量运算的方式。它的核心思想是：当一个指标在一个表达式中出现两次时，意味着对该指标进行求和。 我们对于两个矩阵\(A_{ij}\)与\(B_{jk}\)的矩阵乘法的公式一般如下： \[C_{ik} = \sum_{j} 阅读全文

摘要： 上面是标题～-～ 行为树 行为树是一种形式化的图形建模语言，由Dromey于2001年首次提出，通过树结构和形式语义将自然语言需求转化为可执行系统模型，用于解决大规模系统中需求的模糊性、冗余性及短期记忆过载问题。以上摘自百度百科。 行为树，顾名思义，就是通过树形结构去描述和控制系统的行为流程。不同于 阅读全文

摘要： nav2源码阅读笔记 ——————————————————localization.launch.py & navigation.launch.py 通过之前对bringup.launch.py的分析，可以知道nav2最最基本的启动流程： 初始化参数，并去读用户输入的参数以及nav2的配置文件参数 阅读全文

摘要： nav2官方的bringup文件阅读笔记-命名空间，composition 最近开始学习nav2的源码，开始读了nav2自己提供的快速启动的bringup文件，本笔记用来记录从这个文件中学到了什么。 nav2的源码地址放在这里：GitHub链接 结构概述 nav2提供的bringup文件可以分为三个 阅读全文

摘要： 这份笔记中主要记录在导航过程中遇见的一些名词与其作用，和一些简单的原理性内容。 代价地图 经过建图后，我们会得到一张格式为pgm的地图文件: 但是显然，这张地图中仅仅包含三种信息，即哪里是自由空间，哪里是障碍物，哪里是未知区域。如果我们使用这个地图进行路径规划的话，由于规划时规划算法并不知道机器人的 阅读全文

摘要： 注意注意，本笔记几乎所有的仿真都是基于我在下方github上上传的pakage。 sam_bot_description 当然有AI的辅助实现与编写。 Gazebo是一款机器人仿真器，旨在为机器人研究提供高保真度的仿真环境。它能够模拟复杂室内外环境中的机器人群体，提供动力学仿真、高质量的3D图形渲染 阅读全文

摘要： ros2 Navigation 2 中的坐标系 在 ROS2 Navigation 2 中，坐标系（Coordinate Frames）是用于描述机器人及其周围环境位置的重要概念。常见的坐标系包括： map：全局地图坐标系，通常用于表示机器人在整个环境中的位置。 odom：里程计坐标系，表示机器人相 阅读全文

摘要： urdf与xacro URDF： Unified Robot Description Format，一种用于描述机器人模型的XML格式。 urdf主要的作用： - 描述机器人模型的结构和属性，包括关节、连杆、传感器等，这部分方便去建立机器人的tf树。 - 提供机器人模型的可视化和仿真支持。 - 支持 阅读全文

摘要： 在ROS2中，可以使用ros2 run <package_name> <executable_name>命令来运行节点，对于有参数的节点，也可以使用ros2 param set命令来设置参数值。但是实际的项目往往是由多个节点组成的，而且每个节点往往也有着不止一个的参数。此时使用上述的命令行形式去启动 阅读全文