凪风的博客

摘要： 上面是标题～-～ 行为树 行为树是一种形式化的图形建模语言，由Dromey于2001年首次提出，通过树结构和形式语义将自然语言需求转化为可执行系统模型，用于解决大规模系统中需求的模糊性、冗余性及短期记忆过载问题。以上摘自百度百科。 行为树，顾名思义，就是通过树形结构去描述和控制系统的行为流程。不同于 阅读全文

摘要： nav2源码阅读笔记 ——————————————————localization.launch.py & navigation.launch.py 通过之前对bringup.launch.py的分析，可以知道nav2最最基本的启动流程： 初始化参数，并去读用户输入的参数以及nav2的配置文件参数 阅读全文

摘要： nav2官方的bringup文件阅读笔记-命名空间，composition 最近开始学习nav2的源码，开始读了nav2自己提供的快速启动的bringup文件，本笔记用来记录从这个文件中学到了什么。 nav2的源码地址放在这里：GitHub链接 结构概述 nav2提供的bringup文件可以分为三个 阅读全文

摘要： 这份笔记中主要记录在导航过程中遇见的一些名词与其作用，和一些简单的原理性内容。 代价地图 经过建图后，我们会得到一张格式为pgm的地图文件: 但是显然，这张地图中仅仅包含三种信息，即哪里是自由空间，哪里是障碍物，哪里是未知区域。如果我们使用这个地图进行路径规划的话，由于规划时规划算法并不知道机器人的 阅读全文

摘要： 注意注意，本笔记几乎所有的仿真都是基于我在下方github上上传的pakage。 sam_bot_description 当然有AI的辅助实现与编写。 Gazebo是一款机器人仿真器，旨在为机器人研究提供高保真度的仿真环境。它能够模拟复杂室内外环境中的机器人群体，提供动力学仿真、高质量的3D图形渲染 阅读全文

摘要： ros2 Navigation 2 中的坐标系 在 ROS2 Navigation 2 中，坐标系（Coordinate Frames）是用于描述机器人及其周围环境位置的重要概念。常见的坐标系包括： map：全局地图坐标系，通常用于表示机器人在整个环境中的位置。 odom：里程计坐标系，表示机器人相 阅读全文

摘要： urdf与xacro URDF： Unified Robot Description Format，一种用于描述机器人模型的XML格式。 urdf主要的作用： - 描述机器人模型的结构和属性，包括关节、连杆、传感器等，这部分方便去建立机器人的tf树。 - 提供机器人模型的可视化和仿真支持。 - 支持 阅读全文

摘要： 在ROS2中，可以使用ros2 run <package_name> <executable_name>命令来运行节点，对于有参数的节点，也可以使用ros2 param set命令来设置参数值。但是实际的项目往往是由多个节点组成的，而且每个节点往往也有着不止一个的参数。此时使用上述的命令行形式去启动 阅读全文

摘要： ROS2学习CH3 参数通信 参数通信 在实际的项目当中，一定会伴随着很多的配置参数，比如经典的PID调参。显然对于这种需要不断改变参数值的场景，直接在代码中修改参数值并重新编译是非常不方便的。在ROS2中，提供了参数通信的机制，可以在程序运行时动态地修改参数值，而不需要重新编译程序。这种方法不仅提 阅读全文

摘要： ROS2的服务通信介绍 在CH1中，我们学习了ROS2的Topic通信机制，在通信时需要一个发布者(Publisher)和一个订阅者(Subscriber)，发布者将消息发布到Topic上，订阅者从Topic上接收消息。 显然，这种通信机制有着如下特点 单向异步通信：订阅者不需要阻塞等待发布者发布消 阅读全文