05 2019 档案

第五讲附加总结
摘要：一、为了使自己的程序有很好的移植性，c++程序员应该尽量使用size_t和size_type而不是int, unsigned1. size_t是全局定义的类型；size_type是STL类中定义的类型属性，用以保存任意string和vector类对象的长度2. string::size_type 制 阅读全文
posted @ 2019-05-22 11:16 CaptainL 阅读(229) 评论(0) 推荐(0)
高博SLAM基础课第五讲——PnP非线性优化
摘要：这一题很重要 注意点： 1. 首先读取文件还是使用ifstream方式使用>>操作符输入到数组里 2. 各矩阵规模：H 6*6 b 6*1 e 3*1 3. 优化问题的策略： 根据之前李代数一讲的推导，在扰动模型中有以下两式： SO3 SE3 在本题中的PnP问题使用BA法求解时，待求解量为T，或者 阅读全文
posted @ 2019-05-22 11:05 CaptainL 阅读(1517) 评论(0) 推荐(0)
高博SLAM基础课第五讲——几何基础
摘要：首先，经过思考上一讲中关于非线性优化的思考： 为何其函数形式为每一个待加项内部求出的H和b相加，而不是把其平方当做fx相加再算总函数做优化？ 因为非线性优化的几类方法比如高斯牛顿法Hx=b的形式本就是从 ||f(x+δx)||2 这个平方形式的式子推出来的，求出的δx就是这一步迭代使得平方值下降最快 阅读全文
posted @ 2019-05-21 17:49 CaptainL 阅读(1261) 评论(0) 推荐(0)
高博SLAM基础课第四讲——非线性优化
摘要：一、 矩阵微分问题 0 1-2： 更多性质见https://blog.csdn.net/crazy_scott/article/details/80557814 和书 二、 代码如上。 自写部分： 自己开始推了一大堆后来发现按照提示写很简单就完了。 需要注意的地方： 每一个点引入一个error，在内 阅读全文
posted @ 2019-05-08 12:09 CaptainL 阅读(455) 评论(0) 推荐(0)
高博SLAM基础课第四讲——相机模型
摘要：（1）本节内容 1、针孔相机模型 2、误差来源——畸变 3、双目相机模型 （2）需要的基础知识 单独成章节，不需要太多基础 （3）开发环境 编译平台：ubuntu16.04， 编译软件：IDE：Clion 编译器：Cmake 语言标准：C++11 （4）学习内容 1、针孔相机模型 小孔模型能够把三维 阅读全文
posted @ 2019-05-07 14:47 CaptainL 阅读(1585) 评论(0) 推荐(0)
高博SLAM基础课第三次作业——轨迹绘图计算误差
摘要：作业描述 我为你准备了一个轨迹文件(code/trajectory.txt)。该文件的每一行由若干个数据组成,格式为[t, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w ],其中 t 为时间,t x , t y , t z 为 T W C 的平移部分,q x , q 阅读全文
posted @ 2019-05-07 10:49 CaptainL 阅读(918) 评论(0) 推荐(1)