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当使用C#开发的程序出现偶发的Bug时，怎么能调试该Bug？ 要调试c#程序，只需要三个因素源码（exe程序可反编译为源码）、pdb(调试信息)、当时的进程内存（内存dump） 故只需要 exe、pdb、dmp三个文件在同一文件夹内，通过Virtual Studio打开dmp就可以直接进入出现bug 阅读全文
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1. 矩形框控件效果如何？ 上下左右等8点可以拉伸 鼠标滑轮支持缩放，矩形框边框等比例缩放 选中矩形框左右拖拽 返回矩形框区域对应的图片的X,Y坐标 可同时支持多个矩形框 2. 矩形框使用方式？ 初始化 //矩形框控件添加背景图片 rockRectControl.BackImage = bitmap 阅读全文
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1. 总体框架图 2.框架能解决哪些问题？ 问题1： 自动化设备包含龙门架、机械手、伺服、步进等电机、IO控制、定位及纠偏、界面展示等部分。其中硬件（伺服、IO等）是需要更换的，硬件的更换不影响整套系统，不影响指：逻辑无影响、代码无编辑。 解决思路： 1、面向接口编程，所有硬件及算法在业务逻辑层都是 阅读全文
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1、什么是载具定位算法？哪些场景需要？ 什么是载具定位：如瓶盖需放置到瓶子上，瓶子的位置发生了变化，怎么把瓶盖还能放到瓶子上。假如瓶子是载具，重新计算瓶子的位置的算法就是载具定位算法。 哪些场景需要：载具的位置会存在少许变化的场景，如轨道等 2、载具定位算法原理及难点 载具定位主要是根据当前载具位置 阅读全文
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1.什么是下相机定位算法？ 下相机定位算法：也叫底部相机，相机固定在机台上，机械手/龙门架吸取产品后，移动的底部相机上方，通过拍照及算法纠偏来修正产品放置位置 2、定位算法的原理和难点在哪？ 原理： 通过下相机拍产品的两个mark点（也有拍一个的，后面有机会再讲），来计算当前产品与模版产品的偏移角度 阅读全文
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1、机械手头部相机与龙门架头部相机的区别？ 上篇文字讲解了龙门架头部相机标定原理及方法，中间有提到只适用于龙门架，那为什么呢？ 答：龙门架在运动过程中，固定在龙门架上的移动相机相对与龙门架本身只有平移关系，而架在机械手上的相机存在角度旋转；机械手在运动过程中机械臂J1与机械臂J2两个的角度一直在变化 阅读全文
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1、ubuntu20.04更新软件 sudo apt update sudo apt upgrade 2、 下载openvpn的安装脚本 mkdir /home/bonker cd /home/bonker #把脚本下载到此目录下 wget https://git.io/vpn -O openvpn 阅读全文
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1. 移动相机标定与固定相机的标定有什么差异？ 书接上文 [原创]一种自动化九点标定工具原理（包涵部分源码） 移动相机（眼在手上）：相机安装在龙门架的Z轴上 相机拍照得出来来的位置与当前龙门架实际点位有关系，有什么关系呢？答案：平移关系，只比固定相机多了一个平移关系 怎么理解呢？假如以相机中心点作为 阅读全文
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1. 什么是标定？ 工业应用中相机拍到一个mark点的坐标为C1（Cx,Cy），C1点对应的龙门架/机械手等执行端对应的坐标是多少？ 标定就是解决这个问题，如相机拍到一个点坐标C1（Cx,Cy），通过标定公式的计算得到点R1（Rx,Ry），R1就是龙门架/机械手坐标系的真实点位 C1与R1之间存在一 阅读全文