2025.8.17学习日记

相机与图像

相机模型

最简单的相机模型为针孔相机模型，下面将详细介绍

针孔相机模型/单目相机模型

由小孔成像原理，针孔相机模型可以建模为如下表示，使用相似三角形计算

• 对称成像平面
  
  以下是成像平面等价地放到相机前方，让模型更加符合实际，其实就是金字塔型的三棱锥
  
• 像素平面
  
  通过对成像平面的缩放和平移可以得到像素平面，表达式如下：
  
• 归一化成像平面（NDC）
  如果将框选两项相结合，可以得到一个归一化坐标[X/Z,Y/Z,1]那么就相当于像素坐标等于归一化坐标就行一个量化测量
  
  【注】：相机成像其实并不需要知道内外参矩阵等参数，但是需要从成像中反推出3D物体时，如果没有深度信息的话，其实无法得到3D物体的准确坐标，也就是说投影时的深度信息被丢失了
  

图像