[树莓派]Ubuntu MATE 18.04安装ROS环境

任务背景:

  在安装好Ubuntu MATE之后我就开始打算安装ROS开发环境了,本以为安装过程和标准Ubuntu中类似,但是实践是还是遇到不少问题。在这里记录下来这些问题及解决方法,以便日后在遇到相同问题时知道如何解决。

  同时,虽然树莓派可以通过HDMI来外接显示器来操作,但是毕竟不太方便,通过个人计算机通过SSH、远程桌面连接都是不错的解决方案。所以在时间ROS前,我打算先安装SSH及远程桌面环境等一些配置的工作。

任务目标:

  通过SSH或远程桌面(外接屏幕当然可以),在树莓派上安装ROS。

开发平台:

硬件环境:树莓派3B+
运行系统:Ubuntu MATE 18.04
个人电脑环境:Windows10

工具软件:

Windows下:
Xshell:SSH远程连接
远程桌面连接:Windows自带,菜单处搜索即可
Ubuntu下:
1.开启SSH服务;参考该博客https://www.cnblogs.com/Java-Script/p/11096042.html  
2.更换国内源,与标准Ubuntu有点不同,要找支持arm的源,详情下面介绍。
3.xrdp:远程桌面软件。
4.ROS
*辅助工具
5.vim:Linux下的文本编辑器,在更换国内源等操作是需要使用。

任务大纲:

  1. 配置前期环境:确保Windows安装Xshell,树莓派已经更换国内源(十分重要)开启SSH服务,需要远程桌面连接的朋友可以安装xrdp(目前我是为了截图才远程桌面连接的,SSH后命令行即可安装完ROS);
  2. 安装ROS。

那么就让我们开始安装ROS吧~


配置前期环境

1.SSH连接树莓派

配置一共包括三步,我的顺序是先SSH连接树莓派再进行之后的操作,因此嘛首先确保你的树莓派打开了SSH服务,具体参考上面给出的博客,博客里已经介绍的很清楚了,在此不再赘述。

a.查看树莓派的ip地址

在Windows上打开Xshell来连接树莓派时,首先先记录下树莓派的ip地址:

#这一步你需要用外接屏幕后在终端中执行
~$ ifconfig 

   如上图,那小本本记下红框内的地址。

b.确保个人电脑和树莓派连接至同一个WiFi

c.打开Xshell,建立连接

点击顶部工具栏:“文件”-->"新建"后出现如下画面,在主机出填写上树莓派的IP地址,随后点击"确认"。

 

 

 连接刚刚新建的会话后,需要输入登录的用户名,注意这里的用户名就是你登录时候输密码那个界面的用户名,千万不要输错,否则后面的密码肯定也错,第一次被折腾了半小时还以为是配置出了问题。

 

  用户名和密码都正确后应该会进入到如下界面,恭喜你,SSH连接树莓派成功了!

 

当然,你很可能连接失败,我是出现了如下错误信息:

Connection closed by foreign host

 

 导致该问题的根源是,sshd守护进程不知怎么地不能加载SSH主机密钥了。请根据本连接进行尝试https://www.linuxidc.com/Linux/2014-11/109405.htm

其他问题请自行百度解决。

同时你可能还需要开机自动登录这个功能,总不能每次给树莓派上电后都要接上键盘屏幕输入密码吧,参考如下设置

#实现系统开机自动登录功能
sudo apt-get install lightdm
vim /etc/lightdm/lightdm.conf
然后
将#autologin-user= 改为 autologin-user=username(此处username填写你的用户名)

 

2.更换国内源

这里我是踩了大坑了,因为若是直接复制粘贴适配Ubuntu 18.04的source.list的话会失败。下面介绍结果,推荐你读一读这篇博客!知其然https://blog.csdn.net/CharlesSimonyi/article/details/89346473

重点
所以,直接生搬硬套copy网上的资料,是有可能会出问题的,最好,最简单,最靠谱的办法,就是打开你原本的/etc/apt/sources.list 只替换其中的host部分,其它部分一个字符都不要动
sudo vim /etc/apt/sources.list
:%s/ports.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g
:wq
sudo apt update
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版权声明:本文为CSDN博主「encoderlee」的原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接:https://blog.csdn.net/CharlesSimonyi/article/details/89346473

 

在更换国内源后,我们下载软件包的速度就会从蜗牛变成火箭了。这是因为更换前我们是去国外的服务器上获取对于软件,由于存在“墙”所以很慢,更换后从国内阿里、中科大、清华等源获取软件当然很快。

3.远程桌面连接树莓派

#安装xrdp
$sudo apt-get install xrdp
#重启xrdp服务
$sudo service xrdp restart

 

然后从Windows启动“远程桌面连接”,填写树莓派ip,进入xrdp界面后输入ubuntu的用户名与密码即可。

 

连接成功后即可在个人电脑上看见树莓派的桌面系统了。

安装ROS

安装ros的步骤就是标准过程,可以参考官网的流程,只是要注意ubuntu 18.04对于的ROS版本为Melodic;

 

树莓派上可以完美运行ROS!

 

posted @ 2019-10-26 13:31  biiigwang  阅读(3125)  评论(1编辑  收藏