5. bus-off 和 BUSHEAVY 啥区别?

1. 区别如下：
  BUSHEAVY = Error‑Passive（被动错误状态，预警）；
    节点还可以发报文、收报文，没有被踢出总线，只是警告，
    触发条件：发送错误计数器 TEC≥128 或者接收错误计数器 REC≥128。
    特点：出错只能发送6 个隐性位的被动错误标志，不能强行打断总线；发送报文之前必须插入额外延时，报文延迟变大；依然可以正常收发数据，不会直接返回发送失败，不会锁死 TX；
    代表：总线上持续发生错误（ACK 错误、位错误、波特率不匹配、干扰、终端电阻异常），再恶化一步就进入 Bus‑Off。
  Bus‑Off = 总线关闭（严重故障，断开发送）
    最高等级故障，硬件直接关闭发送通路，节点不能发送任何报文；
    触发条件：TEC ≥ 256（发送错误计数器溢出）
    特点：硬件直接禁掉 CAN 发送，调用 ithCANWrite 就算 FIFO 有空，报文也上不了总线；不再发送任何帧、不发送错误帧；接收行为看芯片实现；
    协议要求：需要检测总线上 128 次 11 个连续隐性位（总线长时间空闲），才会自动退出 Bus‑Off，清零 TEC/REC，回到主动错误状态；
    注意：很多驱动需要软件介入做 Bus‑Off 恢复，重新初始化 CAN 控制器。

2. ISO11898 标准 3 档状态：
  2.1 Error‑Active（主动错误，正常）：TEC<128 && REC<128，正常收发，可发送主动错误帧
  2.2 Error‑Passive（BUSHEAVY 被动错误）：TEC≥128 或 REC≥128，警告，还能收发，但能力受限
  2.3 Bus‑Off（总线关闭）：TEC≥256，彻底禁止发送，节点隔离出总线