CODESYS添加POU程序----主站写入从站对象字典数据----SDO_WRITE

1.操作SDO_WRITE之前请先阅读SDO_READ
  2.添加SDO_WRITE_DATA或SDO_WRITE4
    SDO_WRITE_DATA代码格式如下
      PROGRAM SDO_WRITE_TEST
VAR
 sdo_write_data: CIA405.SDO_WRITE_DATA;
 runResult: BOOL;
 runErrorEnum: CIA405.CANOPEN_KERNEL_ERROR;
 //str1 : STRING := 'This is a string!';  //str1 是一个默认长度的字符串（默认长度为 80 个字符）。
 str2: STRING(20) := 'Zhanghz66'; //str2 是一个长度为 20 的字符串。   
 //strArray: ARRAY[1..3] OF STRING := ['First', 'Second', 'Third']; //strArray 是一个包含 3 个字符串的数组，每个元素都被初始化。
 //字符串内容用单引号（'）括起来。
 //dataArr: ARRAY [0..3] OF BYTE := [1,2,3];
 
 strLength: BYTE := 12;
 errorInfo: CIA405. SDO_ERROR;
 count : UDINT := 0;
END_VAR      

sdo_write_data(
	NETWORK:= 1,
	ENABLE:= TRUE,
	TIMEOUT:= 2000,
	CONFIRM=> runResult,
	ERROR=> runErrorEnum,
	DEVICE:= 2,
	CHANNEL:= 0,
	INDEX:= 16#2017,
	SUBINDEX:= 16#00,
	MODE:= CIA405.SDO_MODE.SEGMENTED,
	DATA:= ADR(str2),
	DATALENGTH:= 10,
	ERRORINFO=> errorInfo
);
	count:= count + 1;
	IF count > 10000 THEN
		count := 0;
	END_IF

  3.SDO_WRITE4代码格式如下：
    PROGRAM SDO_WRITE4_TEST
VAR
    sdo_write4: CIA405.SDO_WRITE4;
    runResult: BOOL;
    runErrorEnum: CIA405.CANOPEN_KERNEL_ERROR;
    //dataVal: DWORD := 16#FAFBFCFD; // DWARD就是uint32
    dataArr: ARRAY [1..4] OF BYTE := [16#FA, 16#FB, 16#FC, 16#FD];
    //dataArr: ARRAY [1..4] OF BYTE := [1];
    errorInfo: CIA405.SDO_ERROR;
    count : UDINT := 0;
END_VAR  

sdo_write4(
	NETWORK:= 1,
	ENABLE:= TRUE,
	TIMEOUT:= 3000,
	CONFIRM=> runResult,
	ERROR=> runErrorEnum,
	DEVICE:= 2,
	CHANNEL:= 0,
	INDEX:= 16#2018,
	SUBINDEX:= 16#00,
	DATA:= dataArr,
	DATALENGTH:= 4,
	ERRORINFO=> errorInfo,
);
count:= count + 1;
IF count > 10000 THEN
	count := 0;
END_IF

3.函数入参出参解释
DATA：----
  pointer to data which should be written (data has to be in little endian byte order)
    指定要写入的数据内存的指针（数据必须以小端顺序写入）。
    ----在SDO_WRITE4中此DATA代表的意思如下：
         
DATALENGTH：----
    length of data in bytes
 写入的字节大小（单位：byte），注意这里直接写固定值即可，但是需要与对象字典中的大小一致，查看TestSlave.c中对应数组的大小可以确定这里写多少，例如：
  
  在TestSlave.c中SlaveMap0是索引0x2017处的变量，初始化值为"000000"，数组大小为10，所以这里DATALENGTH应该写10（不知道小于10的值是否可以）。
 
ERRORINFO：----
    contains abort code in little endian in case of ERROR is CANOPEN_KERNEL_ERROR.CANOPEN_KERNEL_OTHER_ERROR
    如果ERROR为CANOPEN_KERNEL_ERROR.CANOPEN_KERNEL_OTHER_ERROR，则以小端序终止代码。
  注意：这里代表错误码，显示是10禁止的，需要转换为16进制的错误码，然后去CIA301协议中查这个错误码代表什么意思。比如：84,148,224的16进制就是504 0000，即去Cia301所有0504发现如下：
    
　　　　正常为0