CODESYS添加POU程序----主站读取从站对象字典数据。

1.添加功能块
  点出“程序组织单元”，随便找个文件（把添加的POU放在任意文件中即可）右击，找到“添加对象”-->“POU”，添加POU，POU格式如下：
    
2.添加SDO_READ_DATA或SDO_READ4
  SDO_READ4代码格式如下
PROGRAM SDO_READ4_TEST
VAR
    sdo_read4: CIA405.SDO_READ4;
    errorEnum : CIA405.CANOPEN_KERNEL_ERROR;
    confirm : BOOL := TRUE;
    dataArr : ARRAY [1..4] OF BYTE;
    arrLength : USINT := 4; 
    errorInfo : CIA405.SDO_ERROR;
    count : UDINT := 0;
END_VAR

sdo_read4(
	NETWORK:= 1,
	ENABLE:= TRUE,
	TIMEOUT:= 2000,
	CONFIRM=> confirm,
	ERROR=> errorEnum,
	DEVICE:= 2,
	CHANNEL:= 0,
	INDEX:= 16#2001,
	SUBINDEX:= 16#00,
	DATA=> dataArr, 
	DATALENGTH=> arrLength,
	ERRORINFO=> errorInfo,
);
	count:= count + 1;
	IF count > 10000 THEN
		count := 0;
	END_IF

  SDO_READ_DATA代码格式如下
PROGRAM SDO_READ_TEST
VAR
    sdo1_read : CIA405.SDO_READ_DATA;
    outVal : BOOL;
    fault : CIA405.CANOPEN_KERNEL_ERROR;
    dataArr : ARRAY [0..99] OF BYTE;
    arrLength : UDINT := 100; 
    count : UDINT := 0;
    errorInfo : CIA405.SDO_ERROR;
END_VAR

sdo1_read(
	NETWORK:= 1, 
	ENABLE:= TRUE, 
	TIMEOUT:= 2000, 
	CONFIRM=> outVal, 
	ERROR=> fault, 
	DEVICE:= 2, 
	CHANNEL:= 0, 
	INDEX:= 16#2000, 
	SUBINDEX:= 16#00, 	
	MODE:= CIA405.SDO_MODE.SEGMENTED, 
	DATA:= ADR(dataArr), 
	DATALENGTH:= arrLength,
	ERRORINFO=> errorInfo);
	count:= count + 1;
	IF count > 10000 THEN
		count := 0;
	END_IF

3.函数入参出参解释
NETWORK：1就是can0，2就是can1----（C380用的can1，写的can1可以使用）
    CAN network number the function block should operate on. Note: It is not the same like the network number in CANBus configurator. The CiA405 NETWORK is calculated by NetID + 1. Example: 1 = CAN0, 2 = CAN1, 3 =  CAN2, ... 

ENABLE：----（ 上升沿触发信号后，则该功能块会根据填写的输入参数， DEVICE， INDEX 和SUBINDEX 读取参数。 DEVICE 的设置范围为 1 至 127。如果 ENABLE 一直为 TRUE，系统会继续读取下一个周期的 SDO 数据，并将其结果输出至 DATA。直至 ENABLE 信号 OFF，则读取终止
）
    Enables the function block on rising edge. Aborts operation on falling edge.
    启用上升沿功能块。终止对下降沿的操作。
TIMEOUT：----（C380写的2000ms）
    Timeout in ms; 0 means no timeout
    超时时间（毫秒）；0表示没有超时
CONFIRM：----（这个是函数返回值，值为TRUE的时候说明函数运行没有报错。）
    TRUE: function block finished without error
    TRUE：函数块完成，没有错误
ERROR：----（如果函数有报错，报错类型会传给这个变量，再去查询具体的错误类型即可）
    Error code: see CANOPEN_KERNEL_ERROR for further details
    错误代码，参考CANOPEN_KERNEL_ERROR了解更多信息
DEVICE：----从站节点设置的2，这里也写的2（这里是指从站的节点号）
    NodeID of destination device; 0 means local device (= CANopenManager)
    目的设备节点，0表示本地设备
CHANNEL：----（点击can从站设备TestSlave-->“通用”，可以看到“SDO通道(1/1激活)”这个选项，说明这里配置1可以，或者配置为0使用任何空闲通道也可以）
    SDO channel: 0: use any free channel; 1..n: specific channel
    0表示任何空闲通道，1-n表示指定通道。
INDEX：----
    Index of object
    对象字典索引
SUBINDEX：----
    SubIndex of object
    对象字典子索引
MODE （块传输要使用SEGMENTED）
    specifies the SDO Mode to be used
    指定要使用的SDO模式
DATA：----
    Pointer to memory the data should be written to. Data is written in CANopen Byte Order (= Little Endian). 
    指定要写书数据内存的指针，以小端写入。
    ----在SDO_READ4中此DATA代表的意思如下：
         Array of Byte the data is written to. Data is in CANopen Byte Order (= Little Endian).
         写入数据的字节数组，以小端序存储。
DATALENGTH：----
    VAR_IN: Number of bytes DATA is pointing to. VAR_OUT: Amount of data bytes written to DATA 
    VAR_IN: DATA所指向的字节数. VAR_OUT:  DATA所写入的字节数。
        ----在SDO_READ4中此DATALENGTH代表的意思如下：
        Amount of data in bytes written to DATA
        以字节为单位写入的数据量。
ERRORINFO：----
    contains abort code in little endian in case of ERROR is CANOPEN_KERNEL_ERROR.CANOPEN_KERNEL_OTHER_ERROR
    如果ERROR为CANOPEN_KERNEL_ERROR.CANOPEN_KERNEL_OTHER_ERROR，则以小端序终止代码。