如何修改和配置字典文件----接收RPDO消息

1.RPDO 的配置参数通常存储在对象字典的 0x1400 - 0x15FF（RPDO 通信参数）和 0x1600 - 0x17FF（RPDO 映射参数）范围内。
  1.通信参数（0x1400 - 0x15FF）
    子索引 0x00：支持的子索引数量。
    子索引 0x01：COB-ID（通信对象标识符）。
      低 11 位：CAN ID
      最高位（第 31 位）：是否启用 RPDO（1 表示禁用，0 表示启用）
    子索引 0x02：传输类型。
      0x00 - 0xF0：同步传输，表示每接收到指定数量的 SYNC 消息后接收数据。
      0xFE：事件驱动传输，表示在特定事件（如数据变化）发生时接收数据。
      0xFF：异步传输，表示在特定条件（定时器溢出或数据变化）下接收数据
    子索引 0x03：禁止时间（Inhibit Time）。
      定义两次 RPDO 接收之间的最小时间间隔，单位为毫秒（ms）
      0表示没有禁止时间
    子索引 0x04：兼容性条目（Compatibility Entry）。
      用于兼容性设置，通常为 0x00000000。
    子索引 0x05：事件定时器（Event Timer）。
      定义事件驱动传输模式下，RPDO 的最大接收间隔时间，单位为毫秒（ms）。
      0表示无定时器限制。

  2.映射参数（0x1600 - 0x17FF）
    子索引 0x00：映射的对象数量。
    子索引 0x01 - 0x04：映射的对象条目（每个条目 4 字节）。
      格式举例：
        低 16 位：对象字典索引。
        高 8 位：对象字典子索引。
        最高 8 位：数据长度（单位为位）。例如：0x20010008：表示映射到对象字典索引 0x2001，子索引 0x00，数据长度为 8 位。

3.RPDO1
  0x200+Node-Id
   RPDO2
  0x300+Node-Id
   RPDO3
  0x400+Node-Id
   RPDO4
  0x500+Node-Id
   RPDO5
  canid由制造商指定