NMT指令分析

1.MT（网络管理）指令 用于管理 CANopen 网络中的节点状态。NMT 指令由 NMT 主站 发出，用于控制从站节点的状态转换（如启动、停止、复位等）。
  NMT的canid：固定为 0x000
  数据长度：固定为 2 字节。
  数据字段：
    字节 0：NMT 命令字（Command Specifier）。
    字节 1：节点 ID（Node ID）。
2.NMT命令字（字节0）解释如下：
  0x01    Start Remote Node    启动指定节点，节点进入 Operational 状态。
  0x02    Stop Remote Node    停止指定节点，节点进入 Stopped 状态。
  0x80    Enter Pre-Operational    使指定节点进入 Pre-Operational 状态。
  0x81    Reset Node    复位指定节点，节点进入 Initialization 状态。
  0x82    Reset Communication    复位指定节点的通信参数，节点进入 Initialization 状态。
3.字节1（节点ID）
  指定要操作的从站节点号，取值范围0x01--0x7F(1--127)
  特殊值：0x00表示广播模式，对所有节点生效。