CANopen心跳报文设置----

1.把心跳报文的心跳间隔设置为0即可关闭心跳
  
2.CANFestival中，主站作为心跳的生产者，从站是心跳的消费者。
  
  注意从站需要设置的是“Consumer Heartbeat Time”。
3.能举例说明一下从站节点为2，那么主站应该发送什么样的报文，从站应该回应什么样的报文吗？
  主站
    发送的心跳报文的COB-ID通常是 0x700 + Node ID，这里的NodeID通常表示主站的NodeID，一般主站NodeID设置为7F即127。
    数据内容：心跳报文的数据部分通常为空（即没有数据字节），或者可以包含一些状态信息（根据具体协议实现，一般情况如下）
      0x00: 初始化状态（Initialising）、0x04: 停止状态（Stopped）、0x05: 运行状态（Operational）、0x7F: 预操作状态（Pre-operational）
  从站
    作为心跳的消费者，接收到主站的心跳报文后，需要回应一个状态报文。状态报文的格式：0x700 + 2 = 0x702。
    数据内容：0x00: 初始化状态（Initialising）、0x04: 停止状态（Stopped）、0x05: 运行状态（Operational）、0x7F: 预操作状态（Pre-operational）