PDO和SDO

  
通过SDO配置PDO代码如下
  下面是固定模式
  
SDO格式
  
  
  
  
  
  
  



PDO格式：
　　

　　
　　　　

　　

 　　可以看到从机有4个TPDO，而主机有4组
　　　　主机不遵循402协议的，主机控制不同的电机需要有不同的转速、扭矩等等，它存在自定义的索引里面。

　PDO配置过程
　　

 　　其中 22 00 14 01 01 02 00 80解析出来如下
　　　　22表示通用的写，2f表示写1个、2b写2个、27写3个、23写4个。
　　　　00 14 表示索引。1400h
　　　　01 表示子索引。
　　　　80 00 02 01  中的80 中的 8的bit7为1，表示失能。