Cia状态机&NMT指令格式

    
  上电后会进入初始化状态，然后进入预操作状态，接着进入操作状态，中间有什么错误直接进入停止状态。步骤如下
  
  上电
  初始化状态（主机）
  预操作状态（主机）pre-operational
    这个状态下，不能发送PDO，但是可以发送SDO或SYNC
    通过SDO配置PDO
      0x06（让驱动器准备好）-->0x07（让驱动器进入使能状态）-->0x0f（让驱动器进入可运行状态）
      节点进入start状态（运行驱动器）（这是NMT指令）
  操作状态（主机）operation


  
  图中有帧ID为0x000，这就是表示一条NMT指令，就应该按照NMT指令的格式去分析。
  81 01表示重上线01节点。

NMT指令格式
  
  01表示对01节点发布命令、02代表对02节点发布命令，00表示对所有节点发布命令。