串口和LCD使用同一队列传递status，多消费者竞争导致 LCD 延迟丢包

现象

• LCD 显示明显滞后于串口输出
• LCD 偶尔丢失 M1 的 PWM 更新，RPM 刷新不稳定

根因

status_queue（1 个队列）被 USART 和 LCD 两个任务同时消费：

MotorCtrlTask --→ status_queue --+--→ UartCommTask（printf，微秒级）
                                 +--→ LcdDisplayTask（SPI 绘制，毫秒级）

• UartCommTask 仅做 printf()，微秒级完成，立刻回到等待队列
• LcdDisplayTask 需 lcd_fill() + lcd_show_string() 等 SPI 逐像素绘制，毫秒级耗时
• 结果：USART 几乎每次都能抢到消息，LCD 只能拿到 USART 处理间隙的少数消息

本质问题：多消费者单队列 + 消费者处理速度差异 → 竞争消费，慢消费者丢包。

修复

拆分为两路独立队列，各消费者持有专属队列：

MotorCtrlTask --+--→ usart_status_queue (16) --→ UartCommTask（独立消费）
                +--→ lcd_status_queue   (16) --→ LcdDisplayTask（独立消费）

文件	改动
freertos.c	用户区新增 usart_status_queue / lcd_status_queue，xQueueCreate(16, sizeof(motor_status_t))
motor_app.c	每条状态 xQueueSend 到两个队列各一份
usart_app.c	改为 xQueueReceive(usart_status_queue, ...)，osStatus_t/osOK → BaseType_t/pdPASS
lcd_app.c	改为 xQueueReceive(lcd_status_queue, ...)，osStatus_t/osOK → BaseType_t/pdPASS

经验

• FreeRTOS 队列是点对点通信机制，一条消息只能被一个消费者取走
• 需要广播数据给多个消费者时，必须用多队列分发或 Event Group + 共享内存
• CubeMX 生成的 status_queueHandle 保留在非用户区无法删除，但可弃用