Arduino控制舵机

感谢大神 Arduino控制舵机详解（含代码）_项目申报小狂人的博客-CSDN博客
深入理解舵机：原理、分类与控制-CSDN博客

1. 舵机简介
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。舵机只是一种通俗的叫法，其实质是一个伺服马达。在需要角度不断变化并可以保持的控制系统中应用广泛。如遥控机械人、飞机模型等。

舵机的转动角度为0~180°，其内部结构包括电机，控制电路和机械结构三部分。电机有三根线引出，分别接VCC、GNG和信号线。主要有两种引出线的格式：

棕、红、橙（棕色连接GND、红色连接VCC、橙色连接信号);
红、黑、黄（红色连接VCC、黑色连接GND、黄色连接信号)。

 

 

 

 

#include <Servo.h>

int pos =0;
Servo myservo;



void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  myservo.attach(9,500,2500);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {       //pos+=1等价于pos=pos+1
    myservo.write(pos);
    delay(15);          
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(15);          
  }
}

　　

Serial.begin()是串口初始化函数，设置传输速率。
Serial.println()与Serial.print()的区别在于前者具备换行功能，后者不具备。
Servo.h是舵机库文件，直接在Aruidno IDE中可以加载。
Servo myservo为创建对象，本质就是一个名称，myservo可自己命名。
myservo.attach(9)表示控制舵机的引脚。

• pin: 连接至舵机的引脚编号。

• min (可选): 舵机为最小角度（0度）时的脉冲宽度，单位为微秒，默认为544。

• max (可选): 舵机为最大角度（180度）时的脉冲宽度，单位为微秒，默认为2400。

myservo.write(45)表示舵机旋转到45°的位置，而不是旋转了45°。
map()函数的使用率比较高，将某一区间的值转换为另外区间的值。
语法格式为： val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh);

val，value为同类型变量，fromHigh与fromLow为变量a的最大与最小值，toHigh与toLow为val变量的最大与最小值。map()函数根据范围比例即可将某一区间的值缩放至另外区间的值，并将值赋予val。