视觉定位

影响定位的因素；

1，相机的误差：识别误差，

2，机构的误差：重复误差，绝对误差。

3，组合误差：标定误差。

4，机构总误差，相机总误差。

所以上手调视觉的时候，你要先把设备这几个误差，数据化。（如果要求高，做数据前，可以先用标定板，纠正镜头径向畸变和切向畸变）

1，做静态：相机，设备，静止不动，相机拍摄固定Mark，并识别。记录16次。取极差为静态误差 取名：CJ。

2，做动态：相机或设备，重复性运动，相机按照运动周期，重复拍固定Mark，并识别，记录16次，取极差为动态误差 取名：CD。

3，标定：做九宫格标定，求得变化矩阵后，反算九宫格坐标，取实际坐标与计算坐标的极差为标定误差 取名：CB。

4，做对比数据：运动轴走4*4 16宫格，对应位置，用相机识别，并计算坐标。取实际坐标与计算坐标的极差为数据对比差 取名：DX。

所以：

相机：识别误差 = CJ

机构：

重复误差  RE = CD - CJ   

绝对误差  AE = CB - CJ

总误差：

机构总误差 ME= sqrt(RE*RE + AE*AE)

相机总误差 CE = Max（DX - ME， CJ)      （如果CE比CJ大很多，那就要检查，是不是标定设计有问题

 

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