2025年9月12日
脚部ZUPT算法计算航向的MATLAB实现
摘要： 零速更新（Zero Velocity Update, ZUPT）算法是惯性导航系统中用于修正漂移误差的重要技术，特别适用于脚部安装的惯性测量单元(IMU)。 ZUPT算法的核心思想是：当检测到脚部处于静止状态时（如站立或脚部着地阶段），速度理论上应为零。利用这一时刻的观测来修正惯性导航系统的累积误差 阅读全文
posted @ 2025-09-12 11:35 吴逸杨 阅读(84) 评论(0) 推荐(0)