视觉SLAM实战(二):ORB-SLAM2 with Kinect2

前言

  实战系列很久没有更新了。近期拿到了一台不错的Thinkpad和Kinect v2,前两天orbslam2又放出,于是想要在kinect2下尝试一下orb slam。整个过程没有特别多的技术含量,读者可以把它当成一个实验步骤的总结。


ORB-slam

  orb-slam是15年出的一个单目SLAM,也可以说是单目中做的非常好的一个实现。另一方面,他的代码也极其清爽,编译十分贴心,十分注重我等程序员的用户体验,受到了广大欢迎。前几天,orb-slam作者推出了orb-slam2,在原来的单目基础上增加了双目和RGBD的接口,尽管地图还是单目常见的稀疏特征点图。于是我们就能通过各种传感器来玩orb-slam啦!这里正巧我手上有一个Kinectv2,咱们就拿它做个实验吧!

  博主的系统就不多说了,ubuntu14.04, Thinkpad T450。Kinect2 for xbox.