摘要: 本贴整理了我先前做过的一些报告,以便读者查询: SLAM基础知识(q群直播):ppt&录像: http://pan.baidu.com/s/1boD9yVH SLAM基础知识(加长版),2016ROS暑期学校@华东师大,ppt和录音:http://www.robotics.sei.ecnu.edu.阅读全文
posted @ 2016-08-11 21:41 半闲居士 阅读(11582) 评论(10) 编辑
摘要: 本节介绍了直接法估计相机位姿的方法。直接法是在SVO、LSD中使用的主要方法。阅读全文
posted @ 2016-07-20 23:07 半闲居士 阅读(15470) 评论(6) 编辑
摘要: 本节介绍了李群和李代数知识,包括SE3的结构,指数映射和对数映射,BCH公式,以及李代数上的微分运算。阅读全文
posted @ 2016-06-12 20:08 半闲居士 阅读(9336) 评论(11) 编辑
摘要: 本文介绍了SLAM中若干种滤波器(KF,EKF,PF,UKF)的思路和特点。阅读全文
posted @ 2016-06-05 11:47 半闲居士 阅读(11772) 评论(6) 编辑
摘要: 本节介绍了g2o的结构,并给出一个单目双视图Bundle Adjustment的例子。阅读全文
posted @ 2016-03-22 12:20 半闲居士 阅读(27973) 评论(14) 编辑
摘要: 本节介绍了图优化的基本理论。图优化是当前视觉slam后端主流方法。阅读全文
posted @ 2016-03-07 22:46 半闲居士 阅读(19871) 评论(19) 编辑
摘要: 本节介绍了基本文件IO,读取TUM的数据集并加以显示。阅读全文
posted @ 2016-02-26 14:43 半闲居士 阅读(7380) 评论(12) 编辑
摘要: 本讲介绍了TUM数据集格式,以及IDE qtcreator的用法。阅读全文
posted @ 2016-02-21 15:05 半闲居士 阅读(14350) 评论(12) 编辑
摘要: 本讲展现了orbslam2在kinect2上的表现。阅读全文
posted @ 2016-01-26 18:31 半闲居士 阅读(24939) 评论(5) 编辑
摘要: 本篇介绍了SiftGPU的编译与调用过程,它是一种加速了的Sift提取计算方法。阅读全文
posted @ 2016-01-21 17:37 半闲居士 阅读(9567) 评论(2) 编辑