Opencv中solvePnP函数的小结

在solvePNP中通过世界坐标系下3D点坐标，图像坐标系下2D像素坐标，相机内参和畸变矩阵就可以求出rvec和tvec；

solvePnP求解的r和t是将世界坐标系下的点变换到相机坐标系所需要的旋转和平移，实际上也是相机在世界坐标系下的位姿，即R*Pw + T = Pc。

根据这个位姿，我们也可以由世界坐标系下的3D点计算对应的相机坐标系的点，再根据内参得到像素平面上的2D坐标，即projectPoints函数。
所以，r和t不是图像2D坐标和物体3D坐标之间的一个关系，而是相机坐标系（3D）和世界坐标系（3D）之间的关系。