随笔分类 -  车道线保持

车道线保持功能开发
摘要：规划frame和控制frame的时间差，在这个时间差内根据定位的偏差计算出相对的位置偏差，同时在这个时间是否有定位的从IMU到GNSS的跳变，如果有的话则直接利用上一帧规划的路径。 正常情况下利用gnss的话是利用本车坐标系转换到utm坐标系，然后从utm坐标系在转换到车体坐标系。 如果没有使用车道 阅读全文

posted @ 2022-07-09 17:10 xiegangqingnian 阅读(68) 评论(0) 推荐(0)

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