LeGO-LOAM Docker for ROS Noetic

LeGO-LOAM Docker for ROS Noetic

这是一个为 LeGO-LOAM 准备的、开箱即用的 Docker 环境。
该镜像基于 ROS Noetic (Ubuntu 20.04)，并包含了所有运行 LeGO-LOAM 所需的核心依赖和图形库，让你无需经历繁琐的环境配置，即可快速启动并运行算法。
github项目地址：LY-zhang-yi-hao/LeGO-LOAM
这个 Docker 镜像托管在 Docker Hub 上：zyhlearning/zyh_lego_loam_noetic

效果图

✨ 特性

• 环境完整：基于官方 osrf/ros:noetic-desktop-full 镜像，包含了 RViz 等常用工具。
• 依赖齐全：预装了 GTSAM, METIS, PCL 等所有 LeGO-LOAM 的编译和运行依赖。
• 图形支持：内置了必要的 OpenGL 库，解决了常见的 RViz 启动问题。
• 开箱即用：拉取镜像，运行容器，即可开始你的 LeGO-LOAM 之旅。

🚀 快速开始

请按照以下步骤来运行 LeGO-LOAM。

1. 准备工作

在开始之前，请确保你的系统已满足以下要求：

• 安装 Docker: 请参考 Docker 官方文档 安装 Docker Engine。
• NVIDIA GPU 用户 (可选，但推荐): 如果你的电脑有 NVIDIA 显卡，请安装 NVIDIA Container Toolkit 以启用硬件加速。
• 准备数据集:

1. 创建一个文件夹来存放你的 .bag 数据文件。例如：

mkdir -p ~/loam_data

2. 下载或将你的 .bag 文件放入这个文件夹。：

https://www.123912.com/s/kqwxjv-YqfD3?提取码:2j2y

2. 拉取 Docker 镜像

从 Docker Hub 拉取本项目的镜像：

docker pull zyhlearning/zyh_lego_loam_noetic

3. 运行 Docker 容器

这是最关键的一步。我们将启动一个配置好的容器，并将你的数据集和图形界面连接到容器中。

对于 Linux 用户

1. 授权 X Server (允许容器显示图形界面):

xhost +local:docker

2. 运行容器:

docker run -it --rm \
--name lego_loam_container \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
--device=/dev/dri \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-v ~/loam_data:/root/data \
zyhlearning/zyh_lego_loam_noetic

💡 命令解释:

• --rm: 容器退出后自动删除，保持系统干净。如果想保留容器，请去掉此参数。
• -e DISPLAY... & -v /tmp/...: 用于将容器的图形界面显示在你的宿主机屏幕上。
• --device=/dev/dri: 将显卡设备映射给容器以启用硬件加速（推荐）。
• -v ~/loam_data:/root/data: (重要!) 将你的数据文件夹挂载到容器的 /root/data 目录。请确保 ~/loam_data 是你存放 .bag 文件的真实路径。

4. 在容器内运行 LeGO-LOAM

执行完上面的 docker run 命令后，你就进入了容器的终端。

1. 启动 LeGO-LOAM:
   镜像已经配置好环境，直接运行即可：

roslaunch lego_loam run.launch

如果一切顺利，一个 RViz 窗口应该会弹出。

2. 播放数据包 (Bag File):

• 在你的宿主机上新开一个终端。
• 使用 docker exec 进入同一个正在运行的容器：

docker exec -it lego_loam_container bash

• 在这个新的终端里，播放你的 .bag 文件：

rosbag play /root/data/your_bag_file.bag --clock

注意: 请将 your_bag_file.bag 替换成你自己的文件名。--clock 参数是必须的！

现在，你可以在 RViz 窗口里看到 LeGO-LOAM 正在实时构建地图了！🎉

🤔 常见问题与排查 (FAQ)

• Q: RViz 窗口没有弹出，或报错 cannot open display / GLXContext 错误。
• A:

1. 确认你在宿主机上运行了 xhost +local:docker。
2. 确认 docker run 命令包含了所有 -e DISPLAY 和 -v /tmp/.X11-unix 参数。
3. 如果你的系统没有 /dev/dri 设备（例如在虚拟机中），请去掉 --device=/dev/dri 参数，并尝试在 docker run 中添加 -e LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 来强制软件渲染。

• Q: mapOptmization 或其他节点崩溃。

• A: 这个镜像已经包含了所有已知的依赖。如果仍然崩溃，请检查你的 .bag 文件中的话题名称是否与 LeGO-LOAM/launch/run.launch 文件中订阅的话题名称一致。

• Q: 如何停止并退出？

• A: 在两个容器终端里分别按 Ctrl+C 停止 rosbag 和 roslaunch。然后在其中一个终端里输入 exit 退出。如果你在 docker run 时使用了 --rm 参数，容器会自动被删除。

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