2025-0506-0511

📙周记

💯学习记录💯✨

• 📐数学建模课程考试📝：难度较大，无原题，抱着平常心对待😊。
  • 线性规划图解法📊：掌握可行解、可行域、最优解概念。
• 🗺SLAM学习🚀：前三天补理论知识📚。
  • [[2025-05-06#李群与李代数]]
    • Why use it? 用于描述刚体变换，简化SLAM中位姿计算🌐。
    • What is it? 李群表示连续变换群，李代数是其切空间的线性表示📉。
  • [[2025-05-06#^jg54a6]] SLAM优化问题🛠️：搭建优化框架🗄️。
    • 优化定义？优化对象、优化函数、约束条件。
    • 优化分类?凸优化、非凸优化。
    • 优化对象选择？合理选择，降维简化。
    • 约束条件?无约束/有约束；解法包括拉格朗日乘数法、换元思想🔄。
    • 解的形式?解析解（求导找极值）、数值解（梯度迭代）。
    • 常用优化库?Ceres、G2o。
  • [[2025-05-06#^jg54a6]] 向量/矩阵求导📐：
    • 本质?元素间逐一求导。
    • 书写方式?分子式、分母式，互为转置🔃。
  • [[2025-05-07#非线性最小二乘法]]🔢
    • 最小二乘？目标 $\min_{x} \sum_{i=1}^{n} (y_i - f(x_i))^2$。
    • 梯度下降法？基于一阶梯度迭代。
    • 牛顿法？二阶泰勒展开，需Hessian正定，计算复杂。
    • 高斯牛顿法？一阶泰勒展开，平方近似二阶，简化Hessian计算。
    • Levenberg-Marquardt算法：高斯牛顿+信任域，结合拉格朗日乘数法和KKT条件。
  • [[2025-05-07#SLAM中状态估计问题]]🗺️
    • 经典SLAM？状态方程 $x_i = h(x_j) + v_{i,j}$，观测方程 $z_{i,j} = f(x_i, x_j) + w_{i,j}$。
    • 状态估计？由运动与观测推导轨迹与地图🗺️。
    • 贝叶斯公式？$P(x, y | z, u) \propto P(z, u | x, y)P(x, y)$，后验概率拆解为先验与似然。
    • MAP估计？$\arg \max P(z, u | x, y)P(x, y)$。
    • MLE估计？$\arg \max P(z, u | x, y)$。
• SLAM代码逻辑分析💻：
  • Prediction✅：分析完成。
  • Observation✅：分析完成。
  • EKF⏳：尚未开始。
• C++课后练习🖥️：
  • 字符串数组问题：存储规则导致报错。
  • 中文输出/保存：UTF-8编码下仍报错。
  • 字符串数组传参：注意传入方式与函数接收方式。
  • 字符串指针：作为函数参数、动态分配内存。
  • 指针访问：与数组元素访问相似。

📝生活记录📝🌈

• 周一：五一假期最后一天，外出游玩。
• 周二-周五：正常工位学习。
• 周五晚：熬夜看漫画至凌晨2点，导致周六状态极差，晚上7点回宿舍睡觉😴。
• 周日：恢复正常工位学习。

💭碎碎念🌟

• 整理论文代码逻辑时，白天70%时间在搞插件，将vscode与obsidian打通，obsidan整理的code,能够精确定位到code所在的行；（哎，难受，难受，难受😣）
  • 这一周，没有看新论文，但是也一直在输入，至于输出，是以笔记的方式；
  • 晚上10点多回宿舍，洗漱，打王者，12点多睡觉；白天基本8：30左右开始学习，正常合理；
  • quicker软件的使用进阶与开发
  • 五一假期，出去游玩，景区里只有浓厚的打卡氛围，进入景区，完全是找出片机位，然后咔咔拍照，而且对于单身旅游和纯游玩的朋友，体感很不适。
  • 虽然每天的日记都在记录，但是感悟与反思板块，都是空无一物；下周每天预留20分钟时间；
  • 周五中午午睡，出现头脑膨胀，灵魂出窍状态；低语 “九天应元雷声普化天尊”，没有作用，最后强制自身动一下，才醒过来；
  • 周六晚上回宿舍时，右腿大腿外侧外兜处，出现电击的酥麻，无力的状态，我以为漏电，但是兜里没有东西；
  • 周日恢复收听 云解老庄道长的《道德经》；以及 《徐文兵详解黄帝内经》；准备每天写收听的原文内容，也有做笔记的想法，因为每一句都很受启发；

📅下周计划🗓️

• 代码：完成Code Logic梳理，引入创新点代码🚀。
• 论文：输入新论文。
• C++：攻克大部分练习题。
• SLAM：完成理论第六章。
• 文化学习：《黄帝内经》与《道德经》原文书写。
• 日记：每日感悟与反思。
• 阅读：继续微信读书《悲惨世界》。
• 恢复每日的冥想和八段锦