11.初学ROS，年轻人的第一个Node节点

第一个note节点🎉

【11.初学ROS，年轻人的第一个Node节点】

创建package软件包📦

• cd catkin_ws/src

• catkin_create_pkg ssr_pkg rospy ropcpp std_msgs
  
  输出内容
  
  前两个是文件，后两个是目录

• 什么是依赖项？

  • 在管理节点时，关系紧密的节点会被放在一个 package 中，就像一个家庭 👨‍👩‍👧。
  • 但有些“万能选手”节点（比如消息类型、工具库）会被多个 package 使用，这些就是依赖项 🌟。

  

一些文件和包名解释 ：

• 解释rospy ropcpp std_msgs

• rospy：Python 的 ROS 接口 🐍，适合快速开发。

• roscpp：C++ 的 ROS 接口 💻，性能更强。

• std_msgs：标准消息类型，用于节点间传递数据 📨，比如传递速度或坐标。

• package.xml：描述 package 的“身份证”（名称、版本、依赖项等） 🖋️。

• CMakeLists.txt：编译的“说明书” 📖。

• include 和 src 目录：存放头文件和源代码的“工具箱” 🗃️。

• 运行程序：roscd ssr_pkg ，进入ssr_pkg目录
  对于 /opt/ros/noetic/share 中的包，都是执行文件，我们可以直接使用。不需要安装。
  而对于工作空间中 catkin_ws/src 中的包，都是源码文件，我们需要编译。
  对于. bashrc 中 我们设置的source setup.bash文件, 是ros的配置文件,加载我们的包。
  

创建 Node节点🛠️

• 在 src 目录下创建 chao_node.cpp 文件。
• 编写一个简单的 C++ 节点代码：

#include "ros/ros.h" //如果误报，删除 .vscode文件夹中c_cpp_properties.json文件中的includePath，然后重新打开vscode

int main(int argc, char **argv)
{
    printf("hello world");
    return 0;
}

编译 🔨

• 在 CMakeLists.txt 中添加：

  add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
  

• 编译工作空间
• 快捷键：Ctrl + Shift + B（如果已设置） ⚡。
• 或终端命令
  cd catkin_ws
  catkin_make
  

运行节点🚀

• 在终端中输入：
  • 启动 ROS 核心：roscore
  • 设置环境变量（建议加到 .bashrc 中）
    • source ~/catkin_ws/devel/setup. bash
  • 打开一个新终端，运行节点：
    • rosrun ssr_pkg chao_node
      

ros节点的完善✨

• 节点初始化
  在main函数中添加代码

ros::init(argc, argv, "chao_node");

在 CMakeLists.txt 中链接库

target_link_libraries(chao_node ${catkin_LIBRARIES})

• 思考🤔
  • 节点运行后，去哪里了？
    可以在main函数中添加while循环，让节点一直运行

while (ros::ok())
{
    printf("节点正在运行\n");
}

• 运行效果：
  • 输入 rosrun ssr_pkg chao_node，节点会每秒打印 "节点正在运行"，直到按 Ctrl + C 停止 ⏹️

总结