ROS 的基础单元：Node 节点和 Package 包 （机器人工匠阿杰老师的课程笔记）

ROS的基础单元：Node节点和Package包📦

10. ROS 的基础单元：Node 节点和 Package 包

Node🧩 与 Package📦

1. Node 节点

ROS和安卓有很多相似之处，

• 在安卓中，打电话是一个 app 📞，玩游戏是一个 app 🎮。
• 在 ROS 中，建图是一个 node 🗺️，导航是一个 node 🧭。
  每个节点都是一个单独的功能，最后通过roslaunch启动多个节点，组成一个完整的系统🤝。
  

2. Package 包

ROS中，一个package中可以包含多个节点，一个节点可以包含多个功能🖼️。
我们不能像安卓那样，只能安装一个app，然后运行。
ROS中，我们只能安装一个package，每个package中包含多个节点，我们只使用其中的一个节点。

• 采用cmake和make命令来管理节点。一次安装一个package，然后启动一个节点。省去一个一个安装的麻烦。
  可以简单的理解为，package是节点的容器，节点是功能。

3. 总结📝

• ROS中，一个package中可以包含多个节点，一个节点可以包含多个功能。
• 下载的时候，下载的是package，而不是节点。