获取ros信息的命令

# 设置间隔时间
stdbuf -oL ros2 topic echo /common_state \
| grep --line-buffered -E 'batterynum:|current:|voltage:' \
| awk -v interval=0 ' # 设置间隔时间
BEGIN{last=0}
{
if (systime() - last >= interval) {
print strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S"), $0
last=systime()
fflush()
}
}'

# 不设置间隔时间

# 先 source 环境（如未 source）
source iben_ws/install/setup.bash

ros2 topic echo /common_state \
| grep --line-buffered -E 'batterynum:|current:|voltage:' \
| awk '{print strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S"), $0}'