ros自定义消息消息类型

 

1.在工作空间下创建一个关于消息的包；

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd src
catkin_create_pkg msg_topic roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime
cd msg_topic 
mkdir msg//这里要创建一个msg的文件夹，将消息文件保存到这里，否则会找不到文件

 2.修改消息包下的CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(zx_msg_topic)


find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  message_runtime
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
 add_message_files(
   FILES
   消息文件名.msg
 )

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES msg_topic //创建的消息包名
  CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

　　3.修改package.xml文件：

<exec_depend>message_generation</exec_depend>
<build_depend>message_runtime</build_depend>

　　4,运行以下指令判断消息类型是否创建成功

rosmsg show  msg_topic/消息文件名.msg